[发明专利]检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备

权利要求书

1.一种检测以及处理局部困境的方法，其特征在于，包括：

确定扫地机器人是否处于局部困境；

若确定出所述扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作；

若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得所述扫地机器人成功脱困。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定扫地机器人是否处于局部困境，包括以下至少一项：

当满足第一预设条件时，确定所述扫地机器人处于局部困境；

当满足第二预设条件时，确定所述扫地机器人处于局部困境；

所述第一预设条件包括：检测到所述扫地机器人可达到第一预设区域；检测到所述第一预设区域当前存在可清扫的区域；检测到所述扫地机器人与其对应的充电装置未在一个联通区域内，所述第一预设区域与扫地机器人当前所处的区域未在一个联通区域；

所述第二预设条件包括：检测到所述扫地机器人在预设时间内仍处于第二预设区域内。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得所述扫地机器人成功脱困，包括：

若脱困操作失败，确定当前区域内是否存在可清扫的区域；

若当前区域内存在可清扫的区域，则控制所述扫地机器人执行相应的清扫操作；

当检测到清扫操作结束时，再次执行脱困操作；

若脱困操作失败，则输出通知消息，所述通知消息用于指示所述扫地机器人当前处于局部困境。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定当前区域内是否存在可清扫的区域，之后还包括：

若当前区域内不存在可清扫的区域，则输出所述通知消息。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若脱困操作成功，则控制所述扫地机器人在所述第一预设区域执行清扫操作，或者控制所述扫地机器人继续执行脱困操作前的动作。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述脱困操作包括：

确定至少一个目标点；

遍历各个目标点，进行脱困。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述脱困操作包括：

基于环境地图和/或历史脱困路径，规划至少一条脱困路径；

基于规划出的至少一条脱困路径，进行脱困。

8.一种检测以及处理局部困境的装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定扫地机器人是否处于局部困境；

执行脱困操作模块，用于当所述确定模块确定出所述扫地机器人处于局部困境时，执行脱困操作；

执行相应操作模块，用于当脱困操作失败时，执行相应的操作，以使得所述扫地机器人成功脱困。

9.一种计算设备，其特征在于，其包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1～7任一项所述的检测及处理局部困境的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的检测及处理局部困境的方法。