[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法在审
申请号: | 201811190506.8 | 申请日: | 2018-10-12 |
公开(公告)号: | CN110333499A | 公开(公告)日: | 2019-10-15 |
发明(设计)人: | 邱纯鑫;刘乐天 | 申请(专利权)人: | 深圳市速腾聚创科技有限公司 |
主分类号: | G01S7/481 | 分类号: | G01S7/481;G01S7/493;G01S17/88 |
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地址: | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 激光雷达 脉冲回波 回波 发射周期 接收周期 脉冲激光 叠加 误差率 激光发射器 激光接收器 干扰信号 激光脉冲 远程探测 准确度 远距离 处理器 激光 探测 雷达 发送 发射 | ||
本发明的实施例中公开了一种激光雷达,所述激光雷达包括:激光发射器,在一个发射周期内,发送N个脉冲激光;激光接收器,在一个接收周期内,接收对应脉冲回波,所述对应脉冲回波为所述接收周期对应的发射周期内的N个激光脉冲对应的回波;回波处理器,将所述一个接收周期内接收到的对应脉冲回波进行叠加,获得叠加回波。本发明的激光雷达在一个发射周期内发射多个脉冲激光,在接收时接收到多个脉冲回波,对多个脉冲回波的处理,可以将有效的激光回波和干扰信号区分开,降低激光雷达中、远距离的探测的误差率,提高准确度低,从而满足雷达对中、远程探测的需求。
技术领域
本发明涉及检测领域,特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。
背景技术
激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统,其工作原理是先向目标发射探测激光光束,然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
现有的激光雷达发射的激光光束通常是脉冲信号,从目标反射回来的回波信号也是脉冲信号。在进行中远程探测时,激光光束的传播介质及传播空间会引入极大的衰减,对于中远距离,由于衰减和高斯白噪声的存在,很难将激光回波和干扰信号区分开,使得中远距离的探测误差率高、准确度低。传统的脉冲型雷达依靠提升激光脉冲的峰值功率来满足中远程探测的需求。
现有的激光雷达中,提高脉冲激光的峰值功率,使得成本、体积、功耗等方面都大幅度提高,从而遇到了瓶颈,此外,提高激光脉冲的峰值功率也可能对用户和被测范围内的物品、行人造成一定的伤害。
可见,现有技术中还无法解决脉冲激光雷达对中、远程的探测需求。
发明内容
本发明实施例中提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法,能满足激光雷达对中、远距离的探测需求。
为了解决上述技术问题,本发明实施例公开了如下技术方案:
提供了一种激光雷达,其特征在于,所述激光雷达包括:
激光发射器,在一个发射周期内,发送N个脉冲激光;
激光接收器,在一个接收周期内,接收对应脉冲回波,所述对应脉冲回波为所述接收周期对应的发射周期内的N个激光脉冲对应的回波;
回波处理器,将所述一个接收周期内接收到的对应脉冲回波进行叠加,获得叠加回波。
可选的,所述激光发射器还用于,在一个发射周期内,发送一个脉冲激光;
激光接收器还用于在一个接收周期内,接收一个脉冲回波,所述一个脉冲回波为对应的一个发射周期内发送的一个脉冲激光对应的回波;
回波处理器还用于从当前接收周期开始,叠加N-1个前序接收周期内的脉冲回波,获得叠加回波。
可选的,所述激光雷达还包括:
测距器,用于根据所述叠加回波,获得检测距离。
可选的,所述激光雷达还包括控制器,用于
获得重点扫描区域;
所述控制器还用于在所述激光雷达扫描重点扫描区域时,使得所述激光发射器在一个发射周期内发送N个脉冲激光。
可选的,所述控制器还用于在所述激光雷达扫描非重点扫描区域时,使得所述激光发射器在一个发射周期内发送一个脉冲激光。
可选的,激光雷达还包括控制器,所述控制器用于获得重点扫描区域;
所述控制器还用在所述激光雷达扫描重点区域时,使得所述回波处理器从当前接收周期开始,叠加N-1个前序接收周期内的脉冲回波,获得叠加回波。
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