[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：

激光发射器，在一个发射周期内，发送N个脉冲激光；

激光接收器，在一个接收周期内，接收对应脉冲回波，所述对应脉冲回波为所述接收周期对应的发射周期内的N个激光脉冲对应的回波；

回波处理器，将所述一个接收周期内接收到的对应脉冲回波进行叠加，获得叠加回波。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射器还用于，在一个发射周期内，发送一个脉冲激光；

激光接收器还用于在一个接收周期内，接收一个脉冲回波，所述一个脉冲回波为对应的一个发射周期内发送的一个脉冲激光对应的回波；

回波处理器还用于从当前接收周期开始，叠加N-1个前序接收周期内的脉冲回波，获得叠加回波。

3.如权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：

测距器，用于根据所述叠加回波，获得检测距离。

4.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括控制器，用于获得重点扫描区域；

所述控制器还用于在所述激光雷达扫描重点扫描区域时，使得所述激光发射器在一个发射周期内发送N个脉冲激光。

5.如权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述控制器还用于在所述激光雷达扫描非重点扫描区域时，使得所述激光发射器在一个发射周期内发送一个脉冲激光。

6.如权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，激光雷达还包括控制器，所述控制器用于获得重点扫描区域；

所述控制器还用在所述激光雷达扫描重点区域时，使得所述回波处理器从当前接收周期开始，叠加N-1个前序接收周期内的脉冲回波，获得叠加回波。

7.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括：

激光发射器在一个发射周期内，发送N个脉冲激光；

激光接收器在一个接收周期内，接收对应脉冲回波，所述对应脉冲回波为对应的一个发射周期内N个激光脉冲对应的回波；

回波处理器将所述一个接收周期内接收到的N个脉冲回波进行叠加，获得叠加回波。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

激光发射器在一个发射周期内，发送一个脉冲激光；

激光接收器在一个接收周期内，接收一个脉冲回波，所述一个脉冲回波为对应的一个发射周期内发送的一个脉冲激光对应的回波；

回波处理器将当前接收周期内接收到的脉冲回波与上一个接收周期内接收到的脉冲回波相叠加，获得叠加回波。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制器获得重点扫描区域；

所述控制器还在所述激光雷达扫描重点扫描区域时，使得所述激光发射器在一个发射周期内发送N个脉冲激光。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制器获得重点扫描区域；

所述控制器在所述激光雷达扫描重点区域时，使得所述回波处理器从当前接收周期开始，叠加N-1个前序接收周期内的脉冲回波，获得叠加回波。