[发明专利]一种机械手装置

说明书

本发明公开了一种机械手装置，包括安装底板，所述安装底板上固定有柱体基座，柱体基座的上端盖设有与柱体基座相配合的基座盖板，所述基座盖板上设有旋转装置，所述垂直移动板通过第一丝杠装置升降；所述连接横杆上通过第二滑块架设有水平移动板，水平移动板通过第二丝杠装置升降，所述水平移动板上通过支撑块固定有前立柱，所述前立柱的底端与支撑块之间通过第一销轴连接，前立柱与后立柱通过立柱连臂连接；本发明操作简单，方便易控；占用空间小，大臂可折叠收纳；所述夹取装置左右夹取、上下压紧，抓取力度强；本发明通过安装底板可装取与各种类型的操作机架上，便于夹取各种物品，且尺寸大小可调节，适用范围广泛。

技术领域

本发明涉及机械装置领域，具体地说，特别涉及到一种机械手装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支，因此，对现有的技术仍然需要不断的完善。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种机械手装置，以解决现有技术中存在的问题。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种机械手装置，包括安装底板，所述安装底板上固定有柱体基座，柱体基座的上端盖设有与柱体基座相配合的基座盖板，所述基座盖板上设有旋转装置，包括回转轴承、旋转平台、第一减速机、旋转杆和旋转电机，所述第一减速机通过联轴器和旋转杆连接上端的旋转电机，且所述旋转杆依次穿设于旋转平台和回转轴承，所述回转轴承设于旋转平台与基座盖板之间；所述旋转平台上设有第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆与第二支撑杆之间设有连接横杆；

所述第一支撑杆之间通过第一滑块连接垂直移动板，所述垂直移动板的右侧中部通过铰链方式连接后立柱的端部，所述后立柱的一侧连接第一电机，所述垂直移动板通过第一丝杠装置升降；所述连接横杆上通过第二滑块架设有水平移动板，水平移动板通过第二丝杠装置升降，所述水平移动板上通过支撑块固定有前立柱，所述前立柱的底端与支撑块之间通过第一销轴连接，后立柱与前立柱水平对应穿设有第二销轴，前立柱与后立柱通过立柱连臂连接，所述立柱连臂的两端分别套设于第一销轴和第二销轴上；所述前立柱的一侧设有拉杆连接座，所述拉杆连接座的底端套设于第一销轴上，拉杆连接座的上端连接有第一拉杆；所述前立柱和后立柱的上端端部通过第三销轴连接有大臂，大臂的一侧设有第二拉杆，且第一拉杆与第二拉杆通过平衡臂连接；

所述大臂的另一端端部连接有夹取装置，所述夹取装置包括夹紧气缸、减速电机、弯爪、摆动轴和摆动板，所述减速电机的下端设有带有底盘的旋转轴承，且底盘的下端连接有安装架，所述安装架的下端的两侧对称设有轴承支架，所述摆动轴穿设于轴承支架内，夹紧气缸通过连接臂连接摆动轴，所述摆动板和摆动轴承套设于摆动轴上，摆动轴的两端端部通过摆动轴压盖固定摆动板；所述若干弯爪通过弯爪固定体固定，摆动板的下端连接弯爪固定体，所述两个轴承支架的内侧对称设有压紧气缸，且压紧气缸的气缸连接气缸压板。

进一步的，所述，第一丝杠装置与第二丝杠装置的结构相同，所述第一丝杠装置包括丝杠座、丝杠和丝杠连接块，丝杠连接块的一侧固定连接垂直移动板，丝杠座固定于旋转平台上，丝杠固定于丝杠座上，且丝杠通过丝杠螺母与丝杠连接块连接，所述丝杠装置通过第一同步带与第一电机连接。

进一步的，所述第一销轴、第二销轴和第三销轴上均套设有轴承套，且两端端部均通过销轴锁紧件连接轴承；所述大臂是由两块大臂侧板组成，大臂侧板对称套设于第三销轴的两端。