[发明专利]一种机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于：包括安装底板，所述安装底板上固定有柱体基座，柱体基座的上端盖设有与柱体基座相配合的基座盖板，所述基座盖板上设有旋转装置，包括回转轴承、旋转平台、第一减速机、旋转杆和旋转电机，所述第一减速机通过联轴器和旋转杆连接上端的旋转电机，且所述旋转杆依次穿设于旋转平台和回转轴承，所述回转轴承设于旋转平台与基座盖板之间；所述旋转平台上设有第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆与第二支撑杆之间设有连接横杆；

所述第一支撑杆之间通过第一滑块连接垂直移动板，所述垂直移动板的右侧中部通过铰链方式连接后立柱的端部，所述后立柱的一侧连接第一电机，所述垂直移动板通过第一丝杠装置升降；所述连接横杆上通过第二滑块架设有水平移动板，水平移动板通过第二丝杠装置升降，所述水平移动板上通过支撑块固定有前立柱，所述前立柱的底端与支撑块之间通过第一销轴连接，后立柱与前立柱水平对应穿设有第二销轴，前立柱与后立柱通过立柱连臂连接，所述立柱连臂的两端分别套设于第一销轴和第二销轴上；所述前立柱的一侧设有拉杆连接座，所述拉杆连接座的底端套设于第一销轴上，拉杆连接座的上端连接有第一拉杆；所述前立柱和后立柱的上端端部通过第三销轴连接有大臂，大臂的一侧设有第二拉杆，且第一拉杆与第二拉杆通过平衡臂连接；

所述大臂的另一端端部连接有夹取装置，所述夹取装置包括夹紧气缸、减速电机、弯爪、摆动轴和摆动板，所述减速电机的下端设有带有底盘的旋转轴承，且底盘的下端连接有安装架，所述安装架的下端的两侧对称设有轴承支架，所述摆动轴穿设于轴承支架内，夹紧气缸通过连接臂连接摆动轴，所述摆动板和摆动轴承套设于摆动轴上，摆动轴的两端端部通过摆动轴压盖固定摆动板；所述若干弯爪通过弯爪固定体固定，摆动板的下端连接弯爪固定体，所述两个轴承支架的内侧对称设有压紧气缸，且压紧气缸的气缸连接气缸压板。

2.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述，第一丝杠装置与第二丝杠装置的结构相同，所述第一丝杠装置包括丝杠座、丝杠和丝杠连接块，丝杠连接块的一侧固定连接垂直移动板，丝杠座固定于旋转平台上，丝杠固定于丝杠座上，且丝杠通过丝杠螺母与丝杠连接块连接，所述丝杠装置通过第一同步带与第一电机连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述第一销轴、第二销轴和第三销轴上均套设有轴承套，且两端端部均通过销轴锁紧件连接轴承；所述大臂是由两块大臂侧板组成，大臂侧板对称套设于第三销轴的两端。

4.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述平衡臂为三角形结构，平衡臂的一角通过平衡臂轴承套连接前立柱的第三销轴上，其余两角分别连接第一拉杆和第二拉杆，第一拉杆的两端通过第一拉杆球头与第一螺栓连接，第二拉杆的两端通过第二拉杆球头与第二螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述减速电机包括第二减速机、第二电机、小带轮、大带轮和第二同步带，所述小带轮连接第二电机上端的输出轴，大带轮套设于第二减速机上端的带轮轴，所述大带轮与小带轮通过第二同步带连接。