[发明专利]一种倒车辅助系统

说明书

本发明公开了一种倒车辅助系统，包括与ECU模块连接的摄像头和多个超声波传感器，所述超声波传感器纵向分列安装在车辆后防撞梁上，所述摄像头安装在车辆后防撞梁的中部，所述ECU模块包括超声波发波和收波控制装置、视频接口模块和制动控制模块，所述制动控制模块连接制动执行机构，所述ECU模块连接车载显示器。将超声波传感器检测到的货车与卸货台之间的距离信息融合显示在倒车影像上，可根据雷达监测的高精度距离信息，主动控制货车制动系统作用，防止碰撞，从而辅助货车驾驶员安全平稳地完成卸货等倒车操作。

技术领域

本发明涉及一种倒车辅助系统，具体地涉及一种基于超声波传感器和摄像头信息融合的倒车辅助系统，尤其适用于货车。

背景技术

随着区域经济的发展以及公路基础设施和车辆的不断改进，中长距离公路运输需求增加，公路货运向快速、长途、重载方向发展，大型车辆日益增加。而货车的车厢长、吨位重，在卸货时的倒车过程中，驾驶员需要实时关注车辆后方的情况以及离卸货台的距离，以避免倒车事故的发生。将传统的后视镜或普通的乘用车倒车雷达装置或只有倒车影像功能的装置装载在货车上，仍会存在盲区和死角，而且距离偏差大，特别是对于新手驾驶员来说，这些现有产品仍不能很好的帮助他们了解货车倒车时的车辆后方情况。

公告号为CN 201833953U的实用新型专利中介绍了牵引车可视雷达倒车装置，包括摄像头、倒车雷达和显示器，摄像头与倒车雷达连接显示器，显示器位于牵引车的主驾驶室内，显示器内设置有画面分割器，画面分割器外置连接显示器，画面分割器将显示器的画面分割为三部分，同时显示三个摄像头所拍摄下来的实时画面，倒车雷达感应到的信息也在显示器上显示出来，通过在车的尾部和挂车车厢两侧前端安装雷达与摄像头进行互补配合(三个摄像头与三个雷达一一组合)。需要安装多个摄像头，成本高；并且仅仅将图像和雷达的信息简单的显示在显示器上，功能单一，无法实现其他方面的倒车辅助。

发明内容

为了解决上述存在的技术问题，本发明提供了一种适用于货车的倒车辅助系统，将超声波传感器检测到的货车与卸货台之间的距离信息融合显示在倒车影像上，可根据雷达监测的高精度距离信息，主动控制货车制动系统作用，防止碰撞，从而辅助货车驾驶员安全平稳地完成卸货等倒车操作。

本发明的技术方案是：

一种倒车辅助系统，包括与ECU模块连接的摄像头和多个超声波传感器，所述超声波传感器纵向分列安装在车辆后防撞梁上，所述摄像头安装在车辆后防撞梁的中部，所述ECU模块包括超声波发波和收波控制装置、视频接口模块和制动控制模块，所述制动控制模块连接制动执行机构，所述ECU模块连接车载显示器。

优选的技术方案中，所述摄像头与安装于车辆后防撞梁中部的超声波传感器为一体式安装结构。

优选的技术方案中，所述ECU模块还包括通信模块，用于将检测到的距离信息和图像信息传送至车载终端设备。

优选的技术方案中，所述ECU模块对超声波传感器和摄像头采集的数据进行处理后显示在车载显示器上，数据处理步骤包括：

S01：对多个超声波传感器采集的距离信息进行融合，得到车辆后方的障碍物距离信息；

S02：对采集的图像进行障碍物检测，得到车辆后方的障碍物数量和位置信息；

S03：将步骤S01和步骤S02得到的信息进行比对，保留有效障碍物信息，得到图像上同一障碍物的精确位置与距离信息。

优选的技术方案中，将得到的精确距离信息与设定的制动阈值进行判断，若小于设定的阈值，所述制动控制模块控制制动执行机构完成制动动作。

与现有技术相比，本发明的优点是：