[发明专利]一种超市找货机器人

说明书

本发明公开了一种超市找货机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括行走底盘、机械手、视觉传感器、通信模块和主控制器，所述机械手包括机械臂以及设置在机械臂上的机械夹，所述机械夹包括多个彼此相接的第一节肢，所述第一节肢之间通过可调整的第一关节相连接，所述第一关节与机械手控制器连接，所述机械手控制器与主控制器连接，所述主控制器与行走底盘、通信模块和视觉传感器连接；所述视觉传感器用于扫描或拍摄商品货架上的商品信息，并将扫描或拍摄的商品信息发送给主控制器。本发明的机器人通过设置的视觉传感器在超市货架上寻找孤儿商品，并利用机械手将寻找到的孤儿商品取走，以整理超市中被人随手乱放的商品。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种超市找货机器人。

背景技术

当前，随着智能技术的快速发展，智能科技在生活中越来越多，它方便了人们日常生活，又提高了工作效率，节约了劳动成本，改变了我们的生活方式。在我们的生活中，超市购物是必不可少的，这使得人们逛超市成为了一种时尚。然而，超市里水果货架上，各式各样的新鲜水果按品种摆放着，但是细看一下就会发现，苹果区里多出了几只梨，很不协调。不仅是在蔬果区域，在其他很多货架上也有着不属于本货架的物品，比如，牙刷架上放着家用纸巾，而一排家用纸巾旁边则摆放着一包零食……很多市民逛超市时，都曾在货架上发现过这样被随意摆放着的“商品弃儿”。这种少数顾客错拿乱放引起的现象，不仅影响到了其他顾客，而且也增加了超市员工的劳动量。

超市货架屡见“商品弃儿”的原因，在于，顾客将选取好的商品放入购物篮或者手推车里面，逛了一圈之后，又改变了心意，但是又懒得将物品放回到原来的位置，于是将部分商品随手放置在其他货架上，超市里面的“商品弃儿”就这样形成了。随便在那几个大型的超市走一走，看一看，这种现象并不鲜见。

申请号为CN201711175506.6的发明专利，公开了一种用于提供仓库中的存放位的位置的方法和物料搬运车，所述仓库具有多个预先规定的存放位，所述物料搬运车具有定位系统和至少一个侧面3D相机，所述侧面3D相机的视向横向于主行驶方向定向，其中所述方法包括以下自动执行的步骤：检测所述至少一个侧面3D相机的图像数据；利用定位系统检测物料搬运车的方位信息；基于所述图像数据和方位信息确定各个存放位在相对于仓库固定的坐标系中的位置；将所确定的位置存储在数据库中。

申请号为CN201620022098.5的专利，公开了一种智能图书的物流管理装置，主机上端安装有键盘，主机顶部安装有显示屏，键盘和显示屏分别与主机相连接；主机一侧安装有底座，底座上安装有若干驱动电机，驱动电机的外部安装有传送带；传送带上依次安装有第一支架、第二支架和第三支架，第一支架上安装有与传送带相匹配的扫码器，第二支架上安装有与传送带相匹配的体积检测器，第三支架上安装有与传送带相匹配的贴码器，扫码器、体积检测器、贴码器分别通过数据线与主机相连接。能够及时对图书进行扫描检查，并进行分类处理，便于后续的分类存放。

申请号为CN201120468355.5的发明专利，公开了一种基于室内定位技术的展馆导览系统，其方法包括以下步骤：室内定位模块检测游客位置信息，并将该位置信息发送至综合控制模块；综合控制模块根据游客位置信息确定游客的当前位置；综合控制模块将游客当前位置的信息发送至导览模块；导览模块根据游客当前位置的信息为游客提供导览服务，其系统包括依次连接的室内定位模块、综合控制模块和导览模块。与现有技术相比，该专利结合多种室内定位技术的优势，使其定位更精确，并且可根据用户需要，进行相关的应用扩展。