[发明专利]一种超市找货机器人

权利要求书

1.一种超市找货机器人，包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）包括行走底盘（2）、机械手（3）、视觉传感器（4）、通信模块和主控制器，其特征在于：所述机械手（3）包括机械臂（5）以及设置在机械臂（5）上的机械夹（6），所述机械夹（6）包括多个彼此相接的第一节肢（601），所述第一节肢（601）之间通过可调整的第一关节（602）相连接，所述第一关节（602）与机械手控制器连接，所述机械手控制器与主控制器连接，所述主控制器与行走底盘（2）、通信模块和视觉传感器（4）连接；所述视觉传感器（4）用于扫描或拍摄商品货架上的商品信息，并将扫描或拍摄的商品信息发送给主控制器，由主控制器处理分析后发送信号给机械手控制器，由机械手控制器控制机械臂（5）和机械夹（6），使机械夹（6）夹取货架上的孤儿产品。

2.根据权利要求1所述的一种超市找货机器人，其特征在于：所述机械夹（6）设置有防滑垫（603）和压力传感器（604），所述压力传感器（604）与机械臂控制器连接；所述防滑垫（603）包裹在机械夹（6）上；所述防滑垫（603）上设置有防滑纹路。

3.根据权利要求1所述的一种超市找货机器人，其特征在于：所述机械臂（5）包括多个彼此相接的第二节肢（501），所述第二节肢（501）之间通过可调整的第二关节（502）相连接，所述第二关节（502）至少设置有一个可调整的冗余第二关节（502）；所述第二关节（502）能够通过至少一个机械臂控制器可控地调整。

4.根据权利要求1所述的一种超市找货机器人，其特征在于：所述主控制器包括主控电路板以及设置在主控电路板上的中央处理器、定位模块和存储模块，所述中央处理器通过主控电路板与定位模块、存储模块、机械臂控制器、视觉传感器（4）、行走底盘（2）和通信模块连接。

5.根据权利要求1所述的一种超市找货机器人，其特征在于：所述通信模块包括无线网卡和/或4G通信模块。

6.根据权利要求4所述的一种超市找货机器人，其特征在于：所述定位模块包括红外定位装置、WiFi定位装置或RFID定位装置中的一种或几种。

7.根据权利要求1所述的一种超市找货机器人，其特征在于：所述视觉传感器（4）包括激光扫描器、CCD摄像机、TV摄像机或数字摄像机中的一种。

8.根据权利要求1所述的一种超市找货机器人，其特征在于：所述行走底盘（2）包括底盘以及设置在底盘上与主控电路板连接的光电传感器（7）、驱动电机（8）和转向电机（9），所述转向电机（9）与转向轮（10）连接，所述驱动电机（8）与驱动轮（11）连接。

9.根据权利要求8所述的一种超市找货机器人，其特征在于：所述光电传感器（7）包括距离传感器、超声波传感器、避障传感器或红外循迹传感器中的一种或多种。

10.根据权利要求1所述的一种超市找货机器人，其特征在于：所述行走底盘（2）上还设置有机器人外壳（12），其视觉传感器（4）和机械手（3）设置于机器人外壳（12）的两侧。