[发明专利]机器人驱动底盘

说明书

本发明公开了一种机器人驱动底盘，包括底盘本体和行走轮；行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮为充气轮，从动轮为全向轮。主动轮和从动轮的数量均为一对；一对主动轮以及一对从动轮均分别设置在底盘本体的左右两侧。本发明转向灵活、过障能力强、抗震性能好。

技术领域

本发明涉及机器人驱动底盘。

背景技术

目前，无人驾驶的移动机器人被越来越多地应用在露天或大型展馆场地自动巡检等领域。这些移动机器人的驱动底盘包括底盘本体和行走轮，其中，行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮由电机驱动旋转，带动作为从动轮的万向轮一起行走。万向轮在移动时容易发生左右摇摆，且万向轮的直径一般无法做得太大，导致现有的机器人驱动底盘在行进时运行不够稳定，且过障能力差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种转向灵活、过障能力强、抗震性能好的机器人驱动底盘。

本发明所要解决的又一技术问题在于提供一种安装和拆卸方便、维护成本低的机器人驱动底盘。

为解决上述技术问题，根据本发明实施例的一种机器人驱动底盘，包括底盘本体和行走轮；行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮为充气轮，从动轮为全向轮。

上述的机器人驱动底盘，其中，全向轮包括第一轮毂、第二轮毂、第一滚轮组和第二滚轮组；第一轮毂与第二轮毂并排设置，并可拆卸地相互连接；每一轮毂包括轮圈、多条轮辐和轮轴毂，各轮辐的一端与轮圈的内周相连，各轮辐的另一端与轮轴毂的外周相连；每一轮辐呈波浪状；轮圈的外周沿周向间隔设有多个滚轮槽，在每一滚轮槽的两侧分别形成一凸齿；每一滚轮组由多个滚轮组成，各滚轮包括轮轴以及滚轮本体，滚轮本体套设于轮轴，并可围绕轮轴转动；第一滚轮组的多个滚轮一一对应地分别设置在第一轮毂的多个滚轮槽中，第二滚轮组的多个滚轮一一对应地分别设置在第二轮毂的多个滚轮槽中，各滚轮的轮轴的两端分别固定在位于该滚轮两侧的凸齿上。

上述的机器人驱动底盘，其中，各轮毂包括第一半轮毂和第二半轮毂，该第一半轮毂和第二半轮毂沿轴向相互对合，并且可拆卸地相互连接；每一半轮毂包括轮圈部、多条轮辐和轮轴毂部，各轮辐的一端与轮圈部的内周相连，各轮辐的另一端与轮轴毂部的外周相连；各轮辐呈波浪状；轮圈部的外周沿周向间隔设有多个滚轮槽部，在每一所述滚轮槽部的两侧分别形成一凸齿部；轮毂的轮圈由第一半轮毂的轮圈部和第二半轮毂的轮圈部对合形成，轮毂的轮轴毂由第一半轮毂的轮轴毂部和第二半轮毂的轮轴毂部对合形成，轮毂的凸齿由第一半轮毂的凸齿部和第二半轮毂的凸齿部对合形成，轮毂的多条轮辐由第一半轮毂的多条轮辐和第二半轮毂的多条轮辐共同组成。

本发明至少具有以下优点：

1、根据本发明实施例的机器人驱动底盘采用全向轮作为从动轮，相比于现有技术采用万向轮做从动轮，全向轮的轮径更大，且不存在偏心的重心变化，从而使得机器人驱动底盘的过障能力更强，运行更稳定，车体结构也更紧凑；

2、根据本发明实施例的机器人驱动底盘的主动轮由充气轮担当，吸收震动的效果好，转向灵活，行走速度更快；

3、根据本发明实施例的机器人驱动底盘的全向轮的轮毂具有呈波浪状的轮辐，可以吸收来自地面或障碍物的冲击或震动；

4、根据本发明实施例的机器人驱动底盘的全向轮的轮毂由两个半轮毂组成，无需专用的拆装工具就能方便地实现安装及拆卸，从而便于更换损坏的零部件，降低维护成本。

附图说明

图1示出了根据本发明一实施例的机器人驱动底盘的立体结构示意图。

图2示出了根据本发明一实施例的机器人驱动底盘的俯视示意图。

图3示出了根据本发明一实施例的全向轮的整体结构示意图。

图4示出了根据本发明一实施例的全向轮的主视示意图。