[发明专利]一种电动助力运输车转矩控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种电动助力运输车转矩控制方法及系统，在车辆转向时，检测方向盘的转矩，将信号传给控制器，控制器经过分析处理后对电机进行相应的控制，电机输出的转矩经过减速机构传递到齿轮齿条转向器，最终经过传动轴输出到转向轮。具体是采用一种直线型的助力特性曲线，包括三个区域：非助力区、助力变化区、助力恒定区；当车辆处于停车、低速转向或者中高速行驶转向时，由行驶速度传感器来检测车辆行驶速度，被检测的信号传到控制单元中有相应的助力特性，对电机实施不同的助力电流以此来改变电机的转速，从而达到转向时力矩的可变性，保证了良好的转向操纵路感。解决了现有转矩控制方法计算复杂的问题。

技术领域

本发明属于汽车转向技术领域，具体涉及一种电动助力运输车转矩控制方法及系统。

背景技术

目前大部分汽车仍然采用液压助力转向系统(HPS)，该转向系统的助力特性是固定的，即转向助力大小不随车速的变化而相应的调节。电动助力转向系统(EPS)和电动液压助力系统(EHPS)能使汽车在低速转向时轻便，高速转向时稳定，但由于其功率有限，不适应于前轴负荷较大的重型车辆。驾驶员在各车速下的转向手感和路感取决于ECHPS的助力特性，ECHPS在各车速下的助力特性与转阀的结构参数和进入转阀的流量有关。

针对转矩控制的方法是多种多样的，传统的控制方法的控制精度低、鲁棒性差，且响应时间长，这样会使得电机提供的助力延迟，对汽车的舒适性和安全性造成很大的影响。且传统方法对于转向助力曲线的拟合需要进行大量的计算，对于每一个转矩测量量都要计算响应的助力电流，方法复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动助力运输车转矩控制方法，用于解决现有转矩控制方法计算复杂的问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

本发明提供了一种电动助力运输车转矩控制方法，包括以下步骤：

1)转向时，检测方向盘的转矩；

2)若当前转矩小于第一设定转矩值，则助力电机的助力特性为零，若当前转矩大于第一设定转矩值且小于第二设定转矩值，则助力电机的助力特性随当前转矩的增加而增大，若当前转矩大于第二设定转矩值，则助力电机的助力特性为一恒定值；

3)根据当前转矩对应的助力电机的助力特性，调整助力电机的输出功率。

本发明还提供了一种电动助力运输车转矩控制系统，包括处理单元和存储单元，所述处理单元执行存储在存储单元中以实现如下方法步骤的指令：

1)转向时，检测方向盘的转矩；

2)若当前转矩小于第一设定转矩值，则助力电机的助力特性为零，若当前转矩大于第一设定转矩值且小于第二设定转矩值，则助力电机的助力特性随当前转矩的增加而增大，若当前转矩大于第二设定转矩值，则助力电机的助力特性为一恒定值；

3)根据当前转矩对应的助力电机的助力特性，调整助力电机的输出功率。

本发明的有益效果：

在车辆转向时，检测方向盘的转矩，将信号传给控制器，控制器经过分析处理后对电机进行相应的控制，电机输出的转矩经过减速机构传递到齿轮齿条转向器，最终经过传动轴输出到转向轮。具体是采用一种直线型的助力特性曲线，包括三个区域：非助力区、助力变化区、助力恒定区；当车辆处于停车、低速转向或者中高速行驶转向时，由行驶速度传感器来检测车辆行驶速度，被检测的信号传到控制单元中有相应的助力特性，对电机实施不同的助力电流以此来改变电机的转速，从而达到转向时力矩的可变性，保证了良好的转向操纵路感。解决了现有转矩控制方法计算复杂的问题。

进一步的，所述助力电机的助力特性以所述助力电机的助力电流I表示，表示为：