[发明专利]一种基于扩展阿克曼算法的四驱机器人自动转向方法

权利要求书

1.一种基于扩展阿克曼算法的四驱机器人自动转向方法，其特征是按如下步骤进行：

步骤1、定义采集次数为n；并初始化n＝1；

步骤2、选取四驱机器人的四个车轮的轴心线交点作为第n-1次计算的瞬时圆心G_n-1；

步骤3、当转向电机带动内轮组转向后，第n次采集所述四驱机器人的内轮组转角α_n，并利用式(1)所示的内外转向角约束关系式得到所述四驱机器人的外轮组转角β_n：

式(1)中，K为同一轴上的内轮组或外轮组的轴心线之间距离；L为外轮组间或内轮组间的轴距；

步骤4、根据所述第n次采集的内轮组转角α_n以及第n次计算的外轮组转角β_n，得到第n次计算的四个车轮的轴心线交点并作为第n次计算的瞬时圆心G_n；

步骤5、根据所述第n次计算的瞬时圆心G_n，得到第n次计算的外轮组转弯半径和内轮组转弯半径

步骤6、根据所述第n次采集的内轮组转弯速度利用式(2)所示的内外轮速度约束关系式得到第n次计算的外轮组转弯速度

步骤7、将n+1赋值给n；并返回步骤3执行，从而根据所述内轮组转角α_n、外轮组转角β_n、内轮组转弯速度和外轮组转弯速度实现所述四驱机器人的自动转向。