[发明专利]一种行李升降机器人

说明书

本发明公开了一种行李升降机器人，包括移动承载装置、升降驱动装置、并联工作臂和末端执行器。本发明的移动承载装置可实现长距离灵活稳定行走，利用可调支腿可防止机器人在作业时发生打滑或失稳，实现驻点支撑，提高作业的稳定性；升降驱动装置可实现升降调节，4UPR结构的并联工作臂可对末端执行器进行姿态调节，可根据行李物品大小选择纵向夹紧器的对数，纵向夹紧器和横向夹紧器协同配合保证行李物品在搬运过程中的安全性，可满足中大小型行李物品的搬运需求，提高行李搬运的效率和安全性，减轻人工搬运的劳动强度和行李半空落下事故发生的可能性。

技术领域

本发明属于行李搬运技术领域，特别涉及一种行李升降机器人。

背景技术

火车是国内比较普遍的一种交通工具，目前的火车行李架普遍采用固定悬挂式，通过螺丝将其固定在车厢窗户上方的车壁上，其高度一般都要高于窗户，乘客放取行李需将行李抬过头顶才能将其放至行李架上，对于身材矮小以及携带大件行李出行的乘客，需站在座椅上才能将行李存放至行李架上。对于老人、小孩、个子矮以及力气小的群体来说，将行李抬上行李架无疑是一件比较困难的事，同时，一旦站在座椅上搬运行李的旅客受到碰撞，容易发生行李半空落下的事故，可能对自己以及周围的人造成伤害。

为解决这一问题，现有专利文献也提出了一些解决方案。申请号为201620742367.5的中国专利公开了一种行李升降装置，该装置由一条以上的绳体、升降台、升降装置、支撑装置和箱体组成，能够改变力的方向，但该方案效率低、灵活性差。申请号为201510328156.7的中国专利公开了一种自动火车行李取放装置，该装置由顶板、升降机构、行李提放机构、挡板和平台机构组成，能够对行李进行自动摆放，但该方案柔性差，效率低，取放易碎物品时安全性低。申请号为201610093115.9的中国专利公开了一种半自动机械行李升降机构，该机构包括小推车、下平台、第一液压缸、升降机构、上平台、推板、第二液压缸和手动竖直换向阀，机构尺寸较小，移动灵活，但机构平台的尺寸有限，不适合大中型行李的升降，使用对象局限大。申请号为201820287288.9的中国专利公开了一种火车车厢内行李存放协助装置，包括攀登架和铰接在攀登架上部的支撑架，攀登架与支撑架可折叠收放，攀登架内侧的轴向滑道内设置升降滑车，滑道上方设有滑轮，支撑架上设有绕线轮，绕线轮上绕有拉绳，拉绳自由端绕过滑轮与升降滑车连接，通过转动绕线轮将放置在升降滑车上的行李升降，攀登架与支撑架可折叠收放，占用空间小，结构轻便，便于搬运；利用定滑轮原理进行升降，在一定程度上减轻了旅客的搬运强度，但在将行李升至行李架高度时，需要人工将行李推上行李架，效率低，同时，升降滑车空间有限，不适合大中型行李的升降。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种行李升降机器人，能够用于火车上大中小型行李的搬运作业，提高行李搬运效率和安全性，降低行李搬运强度和行李半空落下事故发生的可能性，可克服现有技术的缺陷。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。

一种行李升降机器人，包括移动承载装置、升降驱动装置、并联工作臂和末端执行器。其中，所述的移动承载装置是本发明的承载和移动平台，包括底座、前驱动轮、后驱动轮、可调支腿、立柱、顶梁和扶手。两个前驱动轮安装在底座的前端，两个后驱动轮安装在底座的后端，用于驱动移动承载装置的移动行走。所述的可调支腿安装在底座前方两侧，所述的立柱有两个，呈左右对称布置在底座与顶梁之间，且与底座、顶梁均固连；在所述的两个立柱的前侧面上固定安装有前直线导轨，在所述的两个立柱的后侧面上固定安装有后直线导轨，且所述的后直线导轨采用Ω型直线导轨。所述的升降驱动装置固定安装在顶梁和立柱上，且升降驱动装置的前端与并联工作臂的后端通过铰链相连接，用于驱动并联工作臂和末端执行器进行升降运动。所述的并联工作臂为4UPR结构的并联机构，所述的末端执行器安装在并联工作臂的前端，并联工作臂的后端安装在立柱上并可沿着立柱上下滑移。所述的扶手的数量为二，且呈左右对称固定安装在立柱的外侧面上。