[发明专利]一种行李升降机器人

权利要求书

1.一种行李升降机器人，包括移动承载装置、升降驱动装置、并联工作臂和末端执行器，其特征在于：所述的移动承载装置包括底座、前驱动轮、后驱动轮、可调支腿、立柱、顶梁和扶手，两个前驱动轮安装在底座的前端，两个后驱动轮安装在底座的后端，所述的可调支腿安装在底座前方两侧，所述的升降驱动装置固定安装在顶梁和立柱上，且升降驱动装置的前端与并联工作臂的后端通过铰链相连接，所述的立柱有两个，呈左右对称布置在底座与顶梁之间，且与底座、顶梁均固连,所述的两个立柱的前侧面上均固定安装有前直线导轨，所述的两个立柱的后侧面上均固定安装有后直线导轨，且所述的后直线导轨采用Ω型直线导轨；所述的并联工作臂为4UPR结构的并联机构，所述的末端执行器安装在并联工作臂的前端，并联工作臂的后端安装在立柱上并可沿着立柱上下滑移，所述的扶手的数量为二，且呈左右对称固定安装在立柱的外侧面上；

所述的升降驱动装置包括升降马达、导向链轮、链条和配重块，所述的导向链轮和链条的数量均为二，且呈左右对称布置在顶梁上，所述的升降马达固定安装在顶梁的顶部中间位置，两个导向链轮位于顶梁的中部两侧，且固定安装在升降马达的输出轴上，所述的链条的前端与并联工作臂的后端顶部通过铰链相连接，链条的后端与配重块通过铰链相连接，且所述的链条与导向链轮保持啮合；所述的配重块位于立柱的后侧，配重块的前端与立柱上的后直线导轨通过滑移副相连接；左右两个配重块之间通过U型连杆相连接，所述的配重块采用分体式结构,可沿着前后方向增加配重块的数量，且前后布置的配重块之间通过螺钉相连接；

所述的并联工作臂包括工作臂安装座、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的工作臂安装座位于立柱的前侧，在所述的工作臂安装座的后端面上设有两个对称布置的后滑块，后滑块与立柱的前直线导轨通过滑移副相连接；所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构完全相同，其机构拓扑结构均为UPR结构；所述的第一支链和第三支链呈左右对称布置在工作臂安装座上，所述的第二支链和第四支链呈上下对称布置在工作臂安装座上。

2.根据权利要求1所述的一种行李升降机器人，其特征在于：所述的可调支腿包括支腿箱、伸缩臂、垂直支腿、支腿伸缩缸、摆角调节缸和垂直伸缩缸，所述的支腿箱的后端与底座通过铰链相连接，所述的伸缩臂的后端套装在支腿箱内且可在支腿箱内滑移；所述的支腿伸缩缸安装在支腿箱和伸缩臂外侧，所述的支腿伸缩缸的前端与支腿箱通过铰链相连接，所述的支腿伸缩缸的后端与伸缩臂通过铰链相连接；所述的垂直支腿的顶部固定安装在伸缩臂的前部末端；所述的摆角调节缸的两端分别与底座、支腿箱通过铰链相连接；所述的垂直伸缩缸平行于垂直支腿布置，所述的垂直伸缩缸的上端与伸缩臂的前端通过铰链相连接，所述的垂直伸缩缸的下端与垂直支腿的底部通过铰链相连接；所述的支腿伸缩缸、摆角调节缸和垂直伸缩缸采用双作用气缸。

3.根据权利要求1所述的一种行李升降机器人，其特征在于：所述的第一支链包括第一后万向节、第一伸缩杆组和第一前铰链，所述的第一后万向节的后端与工作臂安装座相固连；所述的第一伸缩杆组的后端与第一后万向节的前端相固连，所述的第一伸缩杆组的前端与第一前铰链的后端相固连，第一前铰链的前端与末端执行器相固连；

所述的第一伸缩杆组包括第一后连接座、第一伸缩杆、第一电动推杆和第一前连接座，所述的第一后连接座的后端与第一后万向节的前端相固连，所述的第一伸缩杆的后端与第一后连接座固连，所述的第一伸缩杆的前端与第一前连接座固连，所述的第一电动推杆的两端分别与第一后连接座、第一前连接座通过铰链相连接，所述的第一电动推杆与第一伸缩杆平行布置在第一后连接座、第一前连接座之间。