[发明专利]用于全景影像系统的下线自动标定系统

说明书

本发明的一种用于全景影像系统的下线自动标定系统，其特征在于：所述标定系统包括标定布，所述标定布上布置有棋盘格，所述标定布附近设置有标定工位，使得所述标定布覆盖车辆全景影像系统的视野范围；基于上述结构，所述标定系统包括以下步骤：S1、将车辆驶入标定工位，检查车辆四周环境；S2、全景控制器采集图片，后台执行自动标定程序；S3、检查标定效果，并保存标定结果。具有适用性强，工作效率高，使用寿命长的优点。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及汽车影像技术。

背景技术

随着国民经济的快速发展，汽车逐步走进千家万户，汽车行业也日益更新，今后会有越来越多的车型配置全景影像系统。全景影像系统是基于安装在车辆四周前后左右的四个鱼眼相机采集到的视频图像，传输给主控制器进行实时图像处理生成全景拼接图显示在车内显示器上，可以方便地帮助司机观看车辆四周的盲区情况，避免刮擦、碰撞等意外情况发生。

相机标定通常分为内参和外参两部分，内参是与相机自身特性相关的参数，外参是在世界坐标系中的参数，通过相机内外参可以确定空间物体表面某点的三维集合位置与其在图像中对应点之间的相互位置，因此相机标定的主要目的就是三维重建，即从图像出发恢复出空间点三维坐标的过程。

目前汽车生产线的自动化程度越来越高，每生产一辆车的节拍也越来越快，所以全景影像系统的下线自动标定的效率也越来越重要。目前的车厂采用较多的标定方法是：将车辆行驶到标定工位处，通过激光仪将四轮定位到预设位置，然后在工位上进行自动标定并检查结果。但是，这种方法需要采用价格昂贵的四轮定位设备，而且需要在标定工位上停留较长时间，影响了车辆生产效率。

因此，对现有的标定方法进行改进，使其克服上述问题，是本领域技术人员亟待解决的一个问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供的一种适用性强，工作效率高，使用寿命长的用于全景影像系统的下线自动标定系统。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种用于全景影像系统的下线自动标定系统，其特征在于：所述标定系统包括标定布，所述标定布上布置有棋盘格，所述标定布附近设置有标定工位，使得所述标定布覆盖车辆全景影像系统的视野范围；基于上述结构，所述标定系统包括以下步骤：

S1、将车辆驶入标定工位，检查车辆四周环境；

S2、全景控制器采集图片，后台执行自动标定程序；

S3、检查标定效果，并保存标定结果。

进一步的，上述步骤S1中的驶入标定工位包括以下两种具体实施方式：

S11、如果标定工位是地面导轨，则标定工程师通过地面导轨将车辆由后向前直线驶入标定工位，并检查四周环境是否满足要求；

S12、如果标定工位是四轮定位设备，则标定工程师将车辆驶入指定位置处，然后通过四轮定位设备再精准定位，并检查四周环境是否满足要求。

进一步的，上述步骤S2中的执行自动标定程序包括以下两种具体实施方式：

S21、如果标定工位配有诊断仪，则标定工程师利用诊断仪通过ODB口与全景控制器连接，发送开始标定指令，全景控制器在收到开始标定指令后采集当前图片，并执行自动标定程序。

S22、如果标定工位没有配置诊断仪，标定工程师通过硬连接或UI进入标定界面，根据采集到的图片后台执行自动标定程序，并驶离标定工位，此时下一辆车可以驶入工位进行标定。

进一步的，上述步骤S3中的检查标定效果，并保存标定结果包括以下两种具体实施方式：