[发明专利]用于全景影像系统的下线自动标定系统

权利要求书

1.一种用于全景影像系统的下线自动标定系统，其特征在于：所述标定系统包括标定布，所述标定布上布置有棋盘格，所述标定布附近设置有标定工位，使得所述标定布覆盖车辆全景影像系统的视野范围；基于上述结构，所述标定系统包括以下步骤：

S1、将车辆驶入标定工位，检查车辆四周环境；

S2、全景控制器采集图片，后台执行自动标定程序，所述自动标定程序包括以下步骤：

S41、利用全景控制器采集前、后、左、右四张原始鱼眼图像；

S42、根据采集到的图像，检测图像中棋盘格中的角点在原图中坐标；

S43、根据设计的标定布规则，计算出棋盘格角点在世界坐标系下的坐标；

S44、根据给定的初始相机内外参，计算出世界坐标投影到图像中的位置与检测出的坐标之间的误差，基于此误差优化相机参数从而使误差最小，其包括以下两种具体实施方式：

S21、如果标定工位配有诊断仪，则标定工程师利用诊断仪通过ODB口与全景控制器连接，发送开始标定指令，全景控制器在收到开始标定指令后采集当前图片，并执行自动标定程序；

S22、如果标定工位没有配置诊断仪，标定工程师通过硬连接或UI进入标定界面，根据采集到的图片后台执行自动标定程序，并驶离标定工位，此时下一辆车可以驶入工位进行标定；

S3、检查标定效果，并保存标定结果，其包括以下两种具体实施方式：

S31、如果标定工位配有诊断仪，待标定完成后标定工程师检查标定结果，如果标定结果显示标定失败，全景控制器将错误码通过诊断仪打印出来，标定工程师通过错误码检查失败原因；若标定结果显示标定成功，还需标定工程师通过肉眼检查标定效果，如果标定效果满足要求，则标定工程师将车驶离标定工位；如果标定效果不佳，则标定工程师在工位上重新标定，如果再次标定后效果依旧不佳，标定工程师需根据现场情况查找原因；

S32、如果标定工位没有配置诊断仪，标定工程师待标定结束后检查标定结果以及标定效果，若标定界面提示标定成功还需标定工程师通过肉眼检查标定效果，如果标定效果满足要求，则选择完成标定，同时控制器将四幅标定原始图和标定效果图存入flash中；如果标定成功且标定效果不满足要求，可根据模糊区域在保存下来的原始图上手动选点重新标定，也可以驶回原工位重新采集图片标定；如果在标定失败情况下，可以选择放弃标定退回主界面，并将失败的错误码和四张原始图保存到flash中，以供标定工程师后续分析；也可以选择将车辆驶回标定工位，重新采集图片标定；或者根据提示的失败错误码在其中的一张或多张原始图上重新选点标定。

2.根据权利要求1所述的用于全景影像系统的下线自动标定系统，其特征在于：上述步骤S1中的驶入标定工位包括以下两种具体实施方式：

S11、如果标定工位是地面导轨，则标定工程师通过地面导轨将车辆由后向前直线驶入标定工位，并检查四周环境是否满足要求；

S12、如果标定工位是四轮定位设备，则标定工程师将车辆驶入指定位置处，然后通过四轮定位设备再精准定位，并检查四周环境是否满足要求。

3.根据权利要求2所述的用于全景影像系统的下线自动标定系统，其特征在于：所述标定布满足标定要求，所述标定要求包括空间限制要求、可重用性要求、耐久性要求和不反光要求。

4.根据权利要求3所述的用于全景影像系统的下线自动标定系统，其特征在于：所述标定要求具体为：

(1)占地面积适中，满足空间限制要求；

(2)设计的长宽能够适用不同车型，可以共用一个标定工位，满足可重用性要求；

(3)避开车辆的行进轨迹，长时间使用不易被损坏，不影响标定成功率，满足耐久性要求；

(4)不受光照影响导致标定精度下降，满足不反光要求。