[发明专利]一种用于微创手术器械的器械传动座

说明书

本发明涉及用于微创手术器械的器械传动座，其中，器械传动座包括：传动座主体，分别设置于传动座主体上的第一联轴器和第二联轴器，第一联轴器与第一电机的输出轴相接，第二联轴器与第二电机的输出轴相接，穿过传动座主体的侧壁的空心的转轴，转轴与第一联轴器相接，转轴通过器械杆与器械相接，与传动座主体滑动连接的滑动座，滑动座通过丝杠与第二联轴器连接使得滑动座能够在传动座主体上滑动，其中，滑动座与穿过器械杆且能沿器械杆的轴线移动的推动杆相接，推动杆与器械相铰接。通过本发明的器械传动座，实现手术器械以器械杆的轴线和与器械杆的轴线垂直的轴为旋转轴进行旋转，从而模仿人体的手臂和腕关节的旋转动作。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于微创手术器械的器械传动座。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

目前，现有的微创外科手术机器人使用的器械的固定装置仅仅是将器械固定在操作台上，而无法模拟人的手臂、手腕以及手指的集成运动，因此在进行较复杂的微创手术时，无法满足医生对手术器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求。

为此，有必要提出一种用于微创手术器械的器械传动座，以通过该器械传动座使手术器械实现模拟人的手臂、手腕和/或手指的集成运动。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出了一种用于微创手术器械的器械传动座，其中，所述器械传动座包括：

传动座主体，

分别设置于所述传动座主体上的第一联轴器和第二联轴器，所述第一联轴器与第一电机的输出轴相接，所述第二联轴器与第二电机的输出轴相接，

穿过所述传动座主体的侧壁的空心的转轴，所述转轴与所述第一联轴器相接，所述转轴通过器械杆与器械相接，

与所述传动座主体滑动连接的滑动座，所述滑动座通过丝杠与所述第二联轴器连接使得所述滑动座能够在所述传动座主体上滑动，其中，所述滑动座与穿过所述器械杆且能沿所述器械杆的轴线移动的推动杆相接，所述推动杆与所述器械相铰接。

如上所述的器械传动座，其中，所述第一联轴器依次通过相连接的第三联轴器和第四联轴器与所述第一电机的输出轴相接，所述第二联轴器依次通过相连接的第五联轴器和第六联轴器与所述第二电机的输出轴相接，所述转轴的一端设有从齿轮，所述第一联轴器的端部设有与所述从齿轮相啮合的主齿轮。

如上所述的器械传动座，其中，所述第四联轴器与所述第一电机之间设有第一弹簧，所述第六联轴器与所述第二电机之间设有第二弹簧。

如上所述的器械传动座，其中，所述器械杆包括外管和套设在所述外管内的内管，所述外管的靠近所述器械的一端接有旋转头，所述内管与所述旋转头相接，所述推动杆依次穿过所述内管和所述旋转头与所述器械相铰接。

如上所述的器械传动座，其中，所述推动杆与夹持头相铰接，所述夹持头与所述器械相接，所述夹持头的远离所述器械的一端与所述旋转头转动连接。

如上所述的器械传动座，其中，所述内管的靠近所述器械的端部的侧壁开设有沿内管的轴线方向延伸的槽体，所述推动杆通过位于所述槽体内的摆动杆与所述夹持头铰接。

如上所述的器械传动座，其中，所述夹持头的两侧开设有连接面，所述旋转头上开设有与所述连接面相抵接的开口槽，所述连接面通过连接件与所述开口槽的内壁相接。

如上所述的器械传动座，其中，所述滑动座的上端部设有按压部，所述按压部的下部设有弹性卡板，所述弹性卡板与所述卡孔的周壁之间设有弹性件，所述推动杆的外壁上设有与所述弹性卡板相卡合的卡槽。