[发明专利]飞行定位方法、装置及无人机

说明书

本发明实施例提出了一种飞行定位方法、装置及无人机，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：确定GPS定位设备工作异常；将视觉惯导里程计定位获得的当前视觉定位坐标转换为在大地坐标系中的坐标；将转换后的坐标作为无人机的当前定位坐标。本发明实施例所提供的一种飞行定位方法、装置及无人机，能够实现无人机在GPS定位设备工作异常条件下的连续定位。

技术领域

本发明涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种飞行定位方法、装置及无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机的应用越来越广泛，目前已应用于地图测绘、地质勘测、灾害监测、农药喷洒、侦察预警、战场搜救等领域。无论应用于哪种场景中，保证无人机的飞行安全是业界最为关注的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种飞行定位方法、装置及无人机，能够实现无人机在GPS定位设备工作异常条件下的连续定位。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行定位方法，应用于无人机，所述无人机配置有GPS定位设备及视觉惯导里程计，所述方法包括：确定所述GPS定位设备工作异常；将所述视觉惯导里程计定位获得的当前视觉定位坐标转换为在大地坐标系中的坐标；将所述转换后的坐标作为所述无人机的当前定位坐标。

第二方面，本发明实施例提供了一种飞行定位装置，应用于无人机，所述无人机配置有GPS定位设备及视觉惯导里程计，所述装置包括：GPS定位设备监测模块，用于确定所述GPS定位设备是否工作异常；坐标转换模块，用于将所述视觉惯导里程计定位获得的当前视觉定位坐标转换为在大地坐标系中的坐标；定位坐标输出模块，用于将所述转换后的坐标作为所述无人机的当前定位坐标。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括飞行控制器、GPS定位设备及视觉惯导里程计，所述飞行控制器分别与所述GPS定位设备及所述视觉惯导里程计均建立通信；所述视觉惯导里程计用于获得所述无人机在视觉定位坐标系下的当前视觉定位坐标并发送给所述飞行控制器；所述GPS定位设备用于获得所述无人机在大地坐标系下的当前大地定位坐标并发送给所述飞行控制器；所述飞行控制器用于依据所述当前视觉定位坐标及所述当前大地定位坐标，生成所述无人机的当前定位坐标；所述飞行控制器还用于，当所述GPS定位设备工作异常时，将所述当前视觉定位坐标转换至大地坐标系下的坐标，并将转换得到的坐标作为所述无人机的当前定位坐标。

相对于现有技术，本发明实施例所提供的一种飞行控制方法、装置及无人机，通过在确定GPS定位设备工作异常时，将视觉惯导里程计定位获得的当前视觉定位坐标转换为大地坐标系下的坐标，并将该转换后的坐标作为无人机的当前定位坐标，相比于现有技术，以使视觉惯导里程计定位获得的当前视觉定位坐标在GPS定位设备工作异常后，与GPS定位设备工作正常时无人机的当前定位坐标相配合，能够实现无人机在GPS定位设备工作异常条件下的连续定位。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种无人机的一种示意性结构图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种飞行定位方法的一种示意性流程图；

图3为图2中步骤S210的子步骤的一种示意性流程图；

图4为图2中步骤S320的子步骤的一种示意性流程图；