[发明专利]飞行定位方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种飞行定位方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机配置有GPS定位设备及视觉惯导里程计，所述方法包括：

确定所述GPS定位设备工作异常；

将所述视觉惯导里程计定位获得的当前视觉定位坐标转换为在大地坐标系中的坐标；

将所述转换后的坐标作为所述无人机的当前定位坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉惯导里程计使用摄像设备及惯性测量单元进行定位获得所述当前视觉定位坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定GPS定位设备工作正常；

按照预设的时间间隔更新坐标转换矩阵，其中，所述坐标转换矩阵表征用于将所述视觉惯导里程计的视觉定位坐标系与所述大地坐标系相互转换的矩阵。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述视觉惯导里程计定位获得的当前视觉定位坐标转换为在大地坐标系中的坐标的步骤，包括：

确定出所述GPS定位设备工作异常前最后更新的所述坐标转换矩阵作为目标转换矩阵；

依据所述目标转换矩阵将所述视觉惯导里程计定位获得的当前视觉定位坐标转换为在大地坐标系下的坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定GPS定位设备工作异常的步骤包括以下任一种或多种：

所述GPS定位设备连接的卫星数小于第一预设数量；

所述GPS定位设备的移动速度大于第一预设速度；

所述GPS定位设备在第一预设时间范围内更新数据异常；

所述GPS定位设备在连续的两次定位距离差值大于第一预设距离阀值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述GPS定位设备工作正常；

以所述GPS定位设备和所述视觉惯导里程计共同进行定位，以得到所述无人机的当前定位坐标。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述以所述GPS定位设备和所述视觉惯导里程计共同进行定位，以得到所述无人机的当前定位坐标的步骤，包括：

依据最新更新的坐标转换矩阵将所述视觉惯导里程计定位得到的当前视觉定位坐标转换为在所述大地坐标系中坐标，作为当前视觉转换坐标；

依据所述当前视觉转换坐标及所述GPS定位设备定位的当前大地定位坐标，得到所述无人机的当前定位坐标。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述依据所述当前视觉转换坐标及所述GPS定位设备定位的当前大地定位坐标，得到所述无人机的当前定位坐标的步骤，包括：

采用滤波融合处理所述当前视觉转换坐标及所述GPS定位设备定位的当前大地定位坐标，得到所述无人机的当前定位坐标。

9.一种飞行定位装置，其特征在于，应用于无人机，所述无人机配置有GPS定位设备及视觉惯导里程计，所述装置包括：

GPS定位设备监测模块，用于确定所述GPS定位设备是否工作异常；

坐标转换模块，用于将所述视觉惯导里程计定位获得的当前视觉定位坐标转换为在大地坐标系中的坐标；

定位坐标输出模块，用于将所述转换后的坐标作为所述无人机的当前定位坐标。

10.一种无人机，其特征在于，包括飞行控制器、GPS定位设备及视觉惯导里程计，所述飞行控制器分别与所述GPS定位设备及所述视觉惯导里程计均建立通信；

所述视觉惯导里程计用于获得所述无人机在视觉定位坐标系下的当前视觉定位坐标并发送给所述飞行控制器；

所述GPS定位设备用于获得所述无人机在大地坐标系下的当前大地定位坐标并发送给所述飞行控制器；

所述飞行控制器用于依据所述当前视觉定位坐标及所述当前大地定位坐标，生成所述无人机的当前定位坐标；

所述飞行控制器还用于，当所述GPS定位设备工作异常时，将所述当前视觉定位坐标转换至大地坐标系下的坐标，并将转换得到的坐标作为所述无人机的当前定位坐标。