[发明专利]监视车辆的盲点的方法及使用该方法的盲点监视器

说明书

本发明提供一种使用盲点监视器对监视车辆的盲点进行监视的方法。所述方法包括以下步骤：盲点监视器(a)在以下条件下从后视频图像中获取特征映射：获取关于盲点中的参考车辆的视频图像，创建参考车辆的参考框，以及将参考框设定为建议框；(b)通过池化获取特征映射上的用于建议框的特征向量，将特征向量输入到完全连接层，获取分类和回归信息；以及(c)通过参照分类信息选择建议框，通过使用回归信息获取用于建议框的边界框，确定与边界框中的每一个相对应的被监视车辆的姿势，确定偶然车辆是否位于监视车辆的盲点中。

技术领域

本发明涉及一种监视车辆盲点的方法及使用该方法的盲点监视器；更具体而言，涉及如下的方法及使用该方法的盲点监视器：(a)如果从处于驾驶状态的监视车辆获取后视频图像，则从后视频图像获取至少一个特征映射，(b)获取与位于后视频图像中的一个或多个对象相对应的m个建议框，(c)通过对特征映射上的与m个建议框相对应的每个区域应用池化运算，获取特征向量，特征向量的每一个对应于m个建议框中的每一个，(d)将与m个建议框中的每一个相对应的特征向量的每一个输入到第一FC层，以获取(d-1)与m个建议框中的每一个相对应的第一种类(class)中的每一者的第一分类分数中的每一个，以确认对象是否是被监视车辆，以及(d-2)与m个建议框中的每一个相对应的第二种类中的每一者的第二分类分数中的每一个，以确认对象的姿势，(e)通过参照第一分类分数，在m个建议框中选择具有超过某一阈值的概率而被视为包括被监视车辆的n个建议框，(f)通过参照与n个建议框中的每一个相对应的回归信息，获得n个边界框，n个边界框中的每一个对应于n个建议框中的每一个，(g)通过参照第二分类分数，确定与n个边界框中的至少一部分边界框中的每一个相对应的被监视车辆的姿势，以及(h)通过参照n个边界框中的至少一部分边界框和被监视车辆的姿势，确定偶然车辆是否位于监视车辆的盲点中。

背景技术

对象车辆的每一侧具有侧视镜，并且在其舱室的前部中央具有后视镜，用于驾驶员改变车道所需的侧面和后面的良好视野。

虽然侧视镜用于观察其每一侧和后面，但是对象车辆具有驾驶员不能看到附近车辆或与其非常接近的任何其他对象的盲点。

这已经成为一个问题，因为如果驾驶员在没有看到附近车辆的情况下改变车道，则可能与在盲点中的附近车辆发生事故。

为了防止这样的问题，驾驶员有时将凸面镜放置在侧视镜的角部上，这使得驾驶员能够看到盲点。

然而，即使将凸面镜加到侧视镜上时，驾驶员也必须用自己的眼睛看到盲点来改变车道，这给驾驶员带来了更大的压力，并且可能存在即使驾驶员改变自己的头部位置通过凸面镜仍然无法看到的一部分盲点。

为了防止这种情况，最近提出了一种盲点监视系统，其旨在通过利用位于监视车辆后部的传感器向驾驶员提供关于位于盲点或接近盲点的被监视车辆的检测的信息来防止在驾驶员改变车道时发生事故。特别地，使用视觉传感器的盲点监视系统通常采用能够基于视觉信息检测对象的各种算法。

然而，这些算法可能显示出受外部环境、对象形状以及系统结构限制的受限的检测率。由于准确的检测需要许多视觉处理，所以计算负担非常重。因此，由于有限的处理资源，在嵌入式系统中实时检测可能是困难的。

作为使用视觉传感器检测被监视车辆的一个示例，存在一种通过运动矢量表示视觉像素的移动的光流方法。然而，使用光流方法识别被监视车辆的算法很大程度上依赖于背景状态和视觉噪声的变化，并且需要巨大的计算负荷，因此，不容易进行被监视车辆的实时检测。

此外，以往的使用视觉传感器的盲点监视系统存在错误警报的问题，因为系统对位于盲点中的被监视车辆给出无意识警告，而没有考虑监视车辆和被监视车辆的驾驶环境。

例如，在弯道上跟随监视车辆在同一车道的被监视车辆被错误地检测为位于盲点中，并且在车道的相对侧沿相反方向行驶的被监视车辆也被错误地检测为位于盲点中。

发明内容

本发明的一个目的是解决所有的上述问题。