[发明专利]监视车辆的盲点的方法及使用该方法的盲点监视器有效
申请号: | 201811168140.4 | 申请日: | 2018-10-08 |
公开(公告)号: | CN109624850B | 公开(公告)日: | 2022-04-08 |
发明(设计)人: | 金镕重;南云铉;夫硕焄;成明哲;吕东勋;柳宇宙;张泰雄;郑景中;诸泓模;赵浩辰 | 申请(专利权)人: | 斯特拉德视觉公司 |
主分类号: | B60R1/22 | 分类号: | B60R1/22;G06V20/58;G08G1/16 |
代理公司: | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人: | 李琳;陈英俊 |
地址: | 韩国庆*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 监视 车辆 盲点 方法 使用 监视器 | ||
1.一种监视车辆的盲点的方法,包括以下步骤:
(a)如果从处于驾驶状态的监视车辆获取后视频图像,则盲点监视器从所述后视频图像获取或支持另一装置获取至少一个特征映射;
(b)所述盲点监视器执行或支持另一装置执行以下处理:(i)获取与位于所述后视频图像中的一个或多个对象相对应的m个建议框,(ii)通过对所述特征映射上的与所述m个建议框相对应的每个区域应用池化运算,获取特征向量,所述特征向量中的每一个对应于所述m个建议框中的每一个,(iii)将与所述m个建议框中的每一个相对应的所述特征向量中的每一个输入到第一FC层中,以获取(iii-1)与所述m个建议框中的每一个相对应的第一种类中的每一者的第一分类分数中的每一个,以确认所述对象是否是被监视车辆,以及(iii-2)与所述m个建议框中的每一个相对应的第二种类中的每一者的第二分类分数中的每一个,以确认所述对象的姿势;(c)所述盲点监视器执行或支持另一装置执行以下处理:(i)通过参照所述第一分类分数,在所述m个建议框中选择具有超过某一阈值的概率而被视为包括所述被监视车辆的n个建议框,(ii)通过参照与所述n个建议框中的每一个相对应的回归信息,获取n个边界框,所述n个边界框中的每一个对应于所述n个建议框中的每一个,(iii)通过参照所述第二分类分数,确定与所述n个边界框中的至少一部分边界框中的每一个相对应的所述被监视车辆的姿势,以及(iv)通过参照所述n个边界框中的至少一部分边界框和所述被监视车辆的姿势,确定偶然车辆是否位于所述监视车辆的盲点中,以及
(d)如果所述偶然车辆被确定为位于盲点中,则所述盲点监视器通过将关于所述偶然车辆的信息发送到控制单元,支持所述控制单元以防止所述监视车辆在朝向所述偶然车辆所位于的盲点的方向上改变车道,
其中,在步骤(b)中,所述盲点监视器执行或支持另一装置执行以下处理:将与所述m个建议框中的每一个相对应的所述特征向量中的每一个输入到第二FC层中,从而通过经由所述第二FC层对所述特征向量应用回归运算,进一步获取(iii-3)与所述m个建议框中的每一个相对应的所述第一种类中的每一者的回归信息。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,在步骤(c)中,所述盲点监视器执行或支持另一装置执行以下处理:(i)在n个边界框中选择被确定为位于所述监视车辆的盲点中的k个边界框,然后(ii)如果所述k个边界框中的至少一个边界框中的所述被监视车辆的姿势对应于所述监视车辆行进的方向,则确定所述偶然车辆位于盲点中。
3.根据权利要求2所述的方法,其中,如果从所述监视车辆看到的所述被监视车辆的视图是前面、左前面或右前面,则所述盲点监视器确定或支持另一装置确定所述被监视车辆在与所述监视车辆相同的方向上行驶。
4.根据权利要求3所述的方法,其中,如果满足(i)第一条件,所述k个边界框中的第一边界框被确定为位于远离所述监视车辆的左后区域中形成的盲点中,并且从所述监视车辆看到的所述被监视车辆的视图包括所述前面或所述左前面,或者(ii)第二条件,所述k个边界框中的第二边界框被确定为位于远离所述监视车辆的右后区域中形成的盲点中,并且从所述监视车辆看到的所述被监视车辆的视图包括所述前面或所述右前面,则所述盲点监视器确定或支持另一装置将所述偶然车辆确定为不位于所述监视车辆的盲点中。
5.根据权利要求1所述的方法,其中,在步骤(c)中,所述盲点监视器执行或支持另一装置执行以下处理:(i)计算第一重叠率,所述第一重叠率是所述n个边界框中的成对重叠率,(ii)将所述n个边界框中的被确认为具有等于或大于第一阈值的所述第一重叠率的特定边界框确定为对应于单个相同的被监视车辆,(iii)计算第二重叠率,所述第二重叠率是所述特定边界框以及它们的各个相对应的建议框之中的成对重叠率,以及(iv)将具有所述第二重叠率中的最大比率的某个边界框确定为包括所述单个相同的被监视车辆。
6.根据权利要求1所述的方法,其中,在步骤(c)中,所述盲点监视器执行或支持另一装置执行以下处理:(i)计算表示所述n个边界框之中的成对重叠率的第一重叠率;以及(ii)将所述n个边界框中的被确认为具有小于第二阈值的所述第一重叠率的特定边界框确定为包括各个被监视车辆。
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