[发明专利]一种伺服驱动器及具有其的多轴机器人

说明书

本发明公开了一种伺服驱动器及具有其的多轴机器人。该伺服驱动器包括电源板、功率板和主控板，功率板采用分体式结构，各个功率板之间彼此互不干涉，电源板与功率板之间采用分体式结构，电源板与功率板之间彼此互不干涉，电源板和功率板分别与同一主控板相连。伺服驱动器还包括电容阵板，电容阵板横跨电源板和功率板，电容阵板上布置若干电容，电源板和功率板分别通过导电片连接至电容阵板。本发明提出的伺服驱动器只需要一套电源、一个主控芯片就可以同时驱动多个伺服电机。减少了多关节机器人所需驱动器的数量和体积。各驱动电路只需一路电源输入，降低成本。同时，使用同一个主控芯片，各个电机的控制逻辑和上电时序可以更好的统一。

技术领域

本发明涉及一种伺服驱动器，特别涉及一种能够实现主控一拖多的伺服驱动器及具有其的多轴机器人。

背景技术

随着工业及控制技术的发展，市面上涌现出了大量的SCARA机器人、多关节机器人等工业智能装备产品。这些多轴机器人需要多个伺服电机同时工作，需要配备同样数目的伺服驱动器，这导致驱动器体积庞大，各个伺服驱动器的协调控制能力弱。

公开号为CN108270381A的中国发明专利公开了一种新型结构的电机驱动器，电容模块部分包括呈一字型均匀的分布在电容PCB板上的补偿滤波的电容，电容嵌入铝壳内设置；功率模块PCB板上焊接设置功率模块汇流铜片，功率模块PCB板两侧均匀分列设置功率管，功率模块PCB板上还设置输出铜柱，板对板连接针座上设置板对板连接插针，电容PCB板通过螺丝与功率模块PCB板上的功率模块正负极铜条相连接，还包括设置于功率模块PCB板上部的主控PCB板，主控PCB板与功率模块PCB板通过正负极汇流铜条连通，控制部分电路设置采集功率器件工作时压降和用电流传感器直接采集功率器件的输出电流的分支电路。该发明使电机驱动器的结构更加优化合理，使电容能最大限度的发挥电容补偿电流的特点、降低功率模块部分发热量、改善散热状况。但是，该电机驱动器中的主控器与功率板之间是传统的一拖一关系，驱动器的数量多和体积大；各驱动电路需多路电源输入，同时每个驱动电路均需配备一个主控芯片及主控电路，增加了成本；各个电机的控制逻辑和上电时序不容易协调统一。

发明内容

针对现有技术中多个控制对象环境下需要配置多个驱动器，各个控制对象的工作时序难以协调统一控制的问题，本发明提供一种能够实现主控一拖多的伺服驱动器及具有其的多轴机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种伺服驱动器，包括电源板、功率板和主控板，其特征在于，所述功率板采用分体式结构，各个功率板之间彼此互不干涉，所述电源板与功率板之间采用分体式结构，电源板与功率板之间彼此互不干涉，所述电源板和功率板分别与同一主控板相连。

更进一步地，所述伺服驱动器还包括电容阵板，所述电容阵板横跨电源板和功率板，所述电容阵板上布置若干电容，所述电源板和功率板分别通过导电片连接至电容阵板。

更进一步地，还包括用于减少电源板和功率板对主控板的信号干扰的屏蔽板，所述屏蔽板设置于电源板和功率板的上方，所述主控板设置于屏蔽板上。

更进一步地，所述屏蔽板横跨电源板和功率板，为桥式结构。。

更进一步地，所述屏蔽板由钣金件制成。

更进一步地，所述伺服驱动器上还设置有用于屏蔽外界的信号干扰的防护罩。

更进一步地，所述防护罩由钣金件制成。

更进一步地，所述电源板和功率板分别通过板间连接器与主控板相连。

更进一步地，所述电源板的数量为1块，所述功率板的数量为3块，四者彼此相间隔并排排布。

本发明还提供一种多轴机器人，所述多轴机器人采用上述的伺服驱动器进行驱动。

通过采用上述技术手段，本发明具有如下有益效果：