[发明专利]移动型机器人及其地图构建方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种移动型机器人及其地图构建方法、装置及可读存储介质，包括获取待测量范围内的各个物体的深度数据，并依据深度数据得到相应的三维深度云点图；依据三维深度云点图获取物体的距离信息，并根据距离信息构建待测量范围内的三维环境地图。本申请通过获取待测量范围内的各个物体的深度数据得到相应的三维深度云点图，该三维深度云点图能够准确的反应各个物体的距离信息，并依据该深度云点图获取相应物体的距离信息及根据该距离信息构建三维环境地图。本申请的测量范围较大，且得到的距离信息准确度高，从而提高了三维环境地图的准确度及提高移动型机器人的移动精确度。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种移动型机器人及其地图构建方法、装置及可读存储介质。

背景技术

现有技术中的移动型机器人在进行同步定位和地图构建时，是通过超声波雷达对周围环境物体进行扫描得到周围环境物体的相关距离信息的，并依据测量得到的距离信息进行地图构建和同步定位的。但是，由于超声波雷达的测量范围小、实时性较差，导致直接获取得到的距离信息准确性差，使构建的地图的准确度低，影响移动型机器人的移动精确度。

鉴于此，如何提供一种解决上述技术问题的移动性机器人及其地图构建方法、装置及可读存储介质成为本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种移动性机器人及其地图构建方法、装置及可读存储介质，在使用过程中提高三维环境地图的准确度，进而提高移动型机器人的移动精确度。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种移动型机器人的地图构建方法，包括：

获取待测量范围内的各个物体的深度数据，并依据所述深度数据得到相应的三维深度云点图；

依据所述三维深度云点图获取各个所述物体的距离信息，并根据所述距离信息构建所述待测量范围内的三维环境地图。

可选的，所述获取待测量范围内的各个物体的深度数据，并依据所述深度数据得到相应的深度云点图的过程为：

通过TOF深度信息摄像模组获取待测量范围内的各个物体的深度数据，并依据所述深度数据得到相应的三维深度云点图。

可选的，还包括依据所述距离信息确定当前的位置信息。

本发明实施例相应的一种移动型机器人的地图构建装置，包括：

获取模块，用于获取待测量范围内的各个物体的深度数据，并依据所述深度数据得到相应的三维深度云点图；

处理器，用于依据所述三维深度云点图获取各个所述物体的距离信息，并根据所述距离信息构建所述待测量范围内的三维环境地图。

可选的，所述获取模块为TOF深度信息摄像模组。

可选的，还包括定位模块，用于依据所述距离信息确定当前的位置信息。

本发明实施例还提供了一种移动型机器人，包括机器人本体以及设置于所述机器人本体上的、如上述所述的移动型机器人的地图构建装置。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述移动型机器人的地图构建方法的步骤。

本发明实施例提供了一种移动型机器人及其地图构建方法、装置及可读存储介质，包括获取待测量范围内的各个物体的深度数据，并依据深度数据得到相应的三维深度云点图；依据三维深度云点图获取物体的距离信息，并根据距离信息构建待测量范围内的三维环境地图。