[发明专利]移动型机器人及其地图构建方法、装置及可读存储介质在审
| 申请号： | 201811160550.4 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109343074A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 王军 | 申请（专利权）人： | 信利光电股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/08;G01C11/00;G09B29/00 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王仲凯 |
| 地址： | 516600 广东省汕*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 距离信息 三维环境地图 移动型机器人 深度数据 三维 测量 可读存储介质 地图构建 准确度 构建 申请 移动 | ||
1.一种移动型机器人的地图构建方法，其特征在于，包括：
获取待测量范围内的各个物体的深度数据，并依据所述深度数据得到相应的三维深度云点图；
依据所述三维深度云点图获取各个所述物体的距离信息，并根据所述距离信息构建所述待测量范围内的三维环境地图。
2.根据权利要求1所述的移动型机器人的地图构建方法，其特征在于，所述获取待测量范围内的各个物体的深度数据，并依据所述深度数据得到相应的三维深度云点图的过程为：
通过TOF深度信息摄像模组获取待测量范围内的各个物体的深度数据，并依据所述深度数据得到相应的三维深度云点图。
3.根据权利要求2所述的移动型机器人的地图构建方法，其特征在于，还包括依据所述距离信息确定当前的位置信息。
4.一种移动型机器人的地图构建装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待测量范围内的各个物体的深度数据，并依据所述深度数据得到相应的三维深度云点图；
处理器，用于依据所述三维深度云点图获取各个所述物体的距离信息，并根据所述距离信息构建所述待测量范围内的三维环境地图。
5.根据权利要求4所述的移动型机器人的地图构建装置，其特征在于，所述获取模块为TOF深度信息摄像模组。
6.根据权利要求5所述的移动型机器人的地图构建装置，其特征在于，还包括定位模块，用于依据所述距离信息确定当前的位置信息。
7.一种移动型机器人，其特征在于，包括机器人本体以及设置于所述机器人本体上的、如权利要求4-6所述的移动型机器人的地图构建装置。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任意一项所述移动型机器人的地图构建方法的步骤。
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