[发明专利]交通标志识别方法和装置

权利要求书

1.一种交通标志识别方法，包括：

生成路况图像对应二值图像，以及确定所述二值图像中的与道路上的交通标志相关联的交通标志关联图像；

将所述交通标志关联图像在预设方向进行直方图投影，得到投影直方图，以及基于投影直方图，确定目标边界线，所述投影直方图包括车道线投影直方图，所述基于投影直方图，确定目标边界线包括：从车道线投影直方图的左侧开始，每一次找到两个数值不为0并且距离大于距离阈值的元素，确定该两个元素各自对应的一列像素，确定该两个元素各自对应的一列像素在二值图像中占据的区域，将一个元素的占据的区域的左边界线作为目标左边界线，将另一个元素占据的区域的右边界线作为目标右边界线；

基于目标边界线，确定所述路况图像中的目标区域，以及对目标区域中的图像进行图像识别，以识别出目标区域中的交通标志。

2.根据权利要求1所述的方法，将所述交通标志关联图像在预设方向进行直方图投影，得到投影直方图，以及基于投影直方图，确定目标边界线包括：

将所述交通标志关联图像在水平方向进行直方图投影，得到水平投影直方图；

基于水平投影直方图，确定目标上边界线和目标下边界线；

确定满足车道线投影条件的图像，以及将满足车道线投影条件的图像在车道线方向进行直方图投影，得到车道线投影直方图，车道线投影条件包括：在所述二值图像中占据的区域的上边界线为目标上边界线并且在所述二值图像中占据的区域的下边界线为目标下边界线；

基于车道线投影直方图，确定目标左边界线和目标右边界线。

3.根据权利要求2所述的方法，车道线投影条件还包括：占据的区域包含的二值图像中的行的数量小于数量阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，在基于水平投影直方图，确定目标上边界线和目标下边界线之前，所述方法还包括：

查找出水平投影直方图中满足第一设置条件的元素，第一设置条件包括：对应的所述二值图像中的行中的属于交通标志的像素的数量小于第一数量阈值；

将满足第一设置条件的元素的数值设置为指示未包括属于交通标志的像素的数值。

5.根据权利要求4所述的方法，在基于车道线投影直方图，确定目标左边界线和目标右边界线之前，所述方法还包括：

查找出车道线投影直方图中满足第二设置条件的元素，第二设置条件包括：对应的所述二值图像中的列中的属于交通标志的像素的数量小于第二数量阈值；

将满足第二设置条件的元素的数值设置为指示未包括属于交通标志的像素的数值。

6.一种交通标志识别装置，包括：

处理单元，被配置为生成路况图像对应二值图像，以及确定所述二值图像中的与道路上的交通标志相关联的交通标志关联图像；

确定单元，被配置为将所述交通标志关联图像在预设方向进行直方图投影，得到投影直方图，以及基于投影直方图，确定目标边界线，所述投影直方图包括车道线投影直方图，所述确定单元进一步被配置成从车道线投影直方图的左侧开始，每一次找到两个数值不为0并且距离大于距离阈值的元素，确定该两个元素各自对应的一列像素，确定该两个元素各自对应的一列像素在二值图像中占据的区域，将一个元素的占据的区域的左边界线作为目标左边界线，将另一个元素占据的区域的右边界线作为目标右边界线；

识别单元，被配置为基于目标边界线，确定所述路况图像中的目标区域，以及对目标区域中的图像进行图像识别，以识别出目标区域中的交通标志。

7.根据权利要求6所述的装置，确定单元进一步被配置为：将所述交通标志关联图像在水平方向进行直方图投影，得到水平投影直方图；基于水平投影直方图，确定目标上边界线和目标下边界线；确定满足车道线投影条件的图像，以及将满足车道线投影条件的图像在车道线方向进行直方图投影，得到车道线投影直方图，车道线投影条件包括：在所述二值图像中占据的区域的上边界线为目标上边界线并且在所述二值图像中占据的区域的下边界线为目标下边界线；基于车道线投影直方图，确定目标左边界线和目标右边界线。