[发明专利]一种深度图修复方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种深度图修复方法及装置，该方法包括：获取待修复深度图；待修复深度图包括待修复区域；确定位于待修复区域中的待修复像素点；确定待修复深度图中以待修复像素点为中心的目标区域内的至少一个参考像素点，参考像素点位于待修复区域外；确定待修复像素点与每一参考像素点间的色彩距离；确定待修复像素点与每一参考像素点间的空间距离；根据每一参考像素点的深度信息，以及所确定的色彩距离和空间距离，确定待修复像素点的深度信息。从而能够实现对深度图中未知深度信息的像素点进行深度信息修复。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种深度图修复方法及装置。

背景技术

随着深度传感器技术的不断发展，深度图成为近年来即时定位与重建技术中的研究热点，并被广泛应用于三维重建、图像渲染、图像分割等技术领域。

目前，获取深度图的方法有两种，如下：

第一种，通过立体匹配算法获得。其中，立体匹配算法是指在由双目摄像机获取的图像对中确定像素对应点来计算视差图，然后根据几何关系转换为深度图。立体匹配算法的计算成本高，大部分的立体匹配算法无法用于实际应用。

第二种，通过深度摄像机直接采集。其中，深度摄像机包括红外投影机和红外摄像头，深度摄像机利用红外投影机发射光，利用红外摄像头接收反射光，计算深度信息以实现深度信息的实时提取。深度摄像机获取深度图简单，计算成本低。

但深度摄像机中的红外投影机和红外摄像头之间有一定的距离，根据光线传播原理，红外投影机和红外摄像头之间有一定的探测盲区，因此深度摄像机无法获取探测盲区区域的深度信息，形成空洞。此外，若场景中含有黑色或者透明的物体区域，深度相机发出的红外光线将无法返回，从而获取不到该物体区域的深度信息，同样会形成空洞。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种深度图修复方法及装置，以实现对深度图中未知深度信息的像素点进行深度信息修复，消除深度图中的空洞。具体技术方案如下：

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种深度图修复方法，该方法包括：

获取待修复深度图；所述待修复深度图包括待修复区域；

确定位于所述待修复区域中的待修复像素点；

确定所述待修复深度图中以所述待修复像素点为中心的目标区域内的至少一个参考像素点，所述参考像素点位于所述待修复区域外；

确定所述待修复像素点与每一参考像素点间的色彩距离；

确定所述待修复像素点与每一参考像素点间的空间距离；

根据每一参考像素点的深度信息，以及所确定的色彩距离和空间距离，确定所述待修复像素点的深度信息。

可选的，所述确定所述待修复像素点与每一参考像素点间的色彩距离的步骤，包括：

获取与所述待修复深度图相对应的红绿蓝RGB图像；

确定与所述RGB图像相对应的Lab色彩模型；

针对每一参考像素点，根据所述Lab色彩模型确定所述待修复像素点与该参考像素点的色彩距离。

可选的，所述根据所述Lab色彩模型确定所述待修复像素点与该参考像素点的色彩距离的步骤，包括：

根据以下公式，确定所述待修复像素点与该参考像素点的色彩距离d_c：