[发明专利]一种深度图修复方法及装置

权利要求书

1.一种深度图修复方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待修复深度图；所述待修复深度图包括待修复区域；

确定位于所述待修复区域中的待修复像素点；

确定所述待修复深度图中以所述待修复像素点为中心的目标区域内的至少一个参考像素点，所述参考像素点位于所述待修复区域外；

确定所述待修复像素点与每一参考像素点间的色彩距离；

确定所述待修复像素点与每一参考像素点间的空间距离；

根据每一参考像素点的深度信息，以及所确定的色彩距离和空间距离，确定所述待修复像素点的深度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待修复像素点与每一参考像素点间的色彩距离的步骤，包括：

获取与所述待修复深度图相对应的红绿蓝RGB图像；

确定与所述RGB图像相对应的Lab色彩模型；

针对每一参考像素点，根据所述Lab色彩模型确定所述待修复像素点与该参考像素点的色彩距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述Lab色彩模型确定所述待修复像素点与该参考像素点的色彩距离的步骤，包括：

根据以下公式，确定所述待修复像素点与该参考像素点的色彩距离d_c：

其中，p为所述待修复像素点，q为参考像素点，l_p、a_p、b_p为与所述待修复像素点相对应的RGB像素点在Lab色彩模型中的三维坐标，l_q、a_q、b_q为与该参考像素点相对应的RGB像素点在Lab色彩模型中的三维坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待修复像素点与每一参考像素点间的空间距离的步骤，包括：

针对每一参考像素点，根据以下公式，确定所述待修复像素点与该参考像素点的空间距离d_s：

其中，p为所述待修复像素点，q为参考像素点，x_p、y_p为所述待修复像素点在所述待修复深度图中的二维坐标，x_q、y_q为该参考像素点在所述待修复深度图中的二维坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一参考像素点的深度信息，以及所确定的色彩距离和空间距离，确定所述待修复像素点的深度信息的步骤，包括：

根据所确定的所述待修复像素点与每一参考像素点间的色彩距离和空间距离，确定每一参考像素点的权值；

根据每一参考像素点的权值和该参考像素点的深度信息，进行加权运算，得到所述待修复像素点的深度信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的所述待修复像素点与每一参考像素点间的色彩距离和空间距离，确定每一参考像素点的权值的步骤，包括：

针对每一参考像素点，根据以下公式，确定该参考像素点的相似度值ω(p,q)：

其中，p为所述待修复像素点，q为参考像素点，d_c为所确定的所述待修复像素点p与该参考像素点q间的色彩距离，d_s为所确定的所述待修复像素点p与该参考像素点q间的空间距离；

针对每一参考像素点，根据该参考像素点的相似度值，确定该参考像素点的权值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据该参考像素点的相似度值，确定该参考像素点的权值的步骤，包括：

将该参考像素点的相似度值确定为该参考像素点的权值；或

判断该参考像素点的相似度值是否大于预设阈值；若是，则将该参考像素点的权值确定为1；若否，则将该参考像素点的权值确定为0。