[发明专利]用于选取路线的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了选取路线的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧，预设轨迹包括多个图像帧，目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近；获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及选取与调整后的位置坐标对应的路线。该实施方式能够提高路线的准确性。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于选取路线的方法和装置。

背景技术

随着城市交通的不断完善和发展，汽车导航系统在日益复杂的路况中发挥着越来越重要的作用。在传统的导航过程中(例如语音导航)，经常会出现人们因路标指示不明而错过路口，或因限速标志不清而超速行驶等等。

面对上述问题，AR(Augmented Reality，增强现实)导航应运而生。AR导航可以结合GPS(Global Positioning System，全球定位系统)实时将导航信息(例如左转、右转、直行、限速等)叠加显示在实景路况上，更直观地为驾驶员导航。

然而，由于GPS本身的误差，在拐弯的场景中(例如，路口)，导航路线与实景道路贴合时存在偏差，从而影响导航效果。

发明内容

本申请实施例提出了用于选取路线的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于选取路线的方法，该方法包括：响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，预设轨迹包括多个图像帧，目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近；获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。

在一些实施例中，预设轨迹是车辆从服务器预先下载的；以及预设轨迹通过如下步骤确定：获取驶过路口的多个历史轨迹，历史轨迹包括多个图像帧，图像帧包括多个特征点；基于图像帧的采集地点信息对多个历史轨迹进行拟合，得到拟合后的轨迹；根据多个历史轨迹中的图像帧的特征点确定拟合后的轨迹对应的地图点；将拟合后的轨迹确定为预设轨迹。

在一些实施例中，预设轨迹通过如下步骤预先下载：确定下载预设轨迹需要的预计时长；基于预计时长和车辆的行驶速度确定开始下载预设轨迹的最小距离；响应于确定车辆与路口的距离小于或等于最小距离，从服务器下载预设轨迹。

在一些实施例中，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值，包括：对于至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

在一些实施例中，至少两个图像帧序列包括在第一时间段内采集的第一图像帧序列和在第二时间段内采集的第二图像帧序列，第一时间段和第二时间段为从当前时间开始的两个连续的单位时间段；以及对于至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值，包括：获取第一图像帧序列中的第一图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第一图像帧序列对应的地图点和词袋数据，地图点包括深度信息；基于第一图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第一图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；获取第二图像帧序列中的第二图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第二图像帧序列对应的地图点和词袋数据；基于第二图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第二图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

在一些实施例中，该方法还包括：将选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。