[发明专利]用于选取路线的方法和装置

权利要求书

1.一种用于选取路线的方法，包括：

响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从所述路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，所述预设轨迹包括多个图像帧，所述目标图像帧的采集地点与所述车辆当前位置距离最近；

获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值，所述调整参数用于调整从所述图像帧序列中获得的数据的尺度和坐标系，所述误差值是指真实三维空间点在图像平面上的投影和的差值；

使用误差值较小的调整参数调整所述车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设轨迹是所述车辆从服务器预先下载的；以及

所述预设轨迹通过如下步骤确定：

获取驶过所述路口的多个历史轨迹，历史轨迹包括多个图像帧，图像帧包括多个特征点；

基于图像帧的采集地点信息对所述多个历史轨迹进行拟合，得到拟合后的轨迹；

根据所述多个历史轨迹中的图像帧的特征点确定拟合后的轨迹对应的地图点；

将拟合后的轨迹确定为所述预设轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设轨迹通过如下步骤预先下载：

确定下载所述预设轨迹需要的预计时长；

基于所述预计时长和所述车辆的行驶速度确定开始下载所述预设轨迹的最小距离；

响应于确定所述车辆与所述路口的距离小于或等于所述最小距离，从所述服务器下载所述预设轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述分别确定各图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值，包括：

对于所述至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少两个图像帧序列包括在第一时间段内采集的第一图像帧序列和在第二时间段内采集的第二图像帧序列，所述第一时间段和所述第二时间段为从当前时间开始的两个连续的单位时间段；以及

所述对于所述至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值，包括：

获取所述第一图像帧序列中的第一图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定所述第一图像帧序列对应的地图点和词袋数据，地图点包括深度信息；

基于所述第一图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点，确定第一图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值；

获取所述第二图像帧序列中的第二图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定所述第二图像帧序列对应的地图点和词袋数据；

基于所述第二图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点，确定第二图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。

7.一种用于选取路线的装置，包括：

图像帧查找单元，被配置成响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从所述路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，所述预设轨迹包括多个图像帧，所述目标图像帧的采集地点与所述车辆当前位置距离最近；

值确定单元，被配置成获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值，所述调整参数用于调整从所述图像帧序列中获得的数据的尺度和坐标系，所述误差值是指真实三维空间点在图像平面上的投影和的差值；

路线选取单元，被配置成使用误差值较小的调整参数调整所述车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。