[发明专利]车道线拟合方法及系统

说明书

本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线拟合方法及系统。所述车道线拟合方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息，且所述地图信息包括道路类型、车道数量、道路宽度、道路特征点以及本车两侧车道线的线点和车道宽度；根据地图信息和/或导航信息确定本车的实际道路工况，并对应确定由所述实际道路工况触发的车道线拟合状态；结合地图信息和导航信息，确定符合所述车道线拟合状态的车道线偏移基准；基于车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线；以及对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。本发明的车道线拟合方法解决了现在技术中提取的车道线数目众多且相对复杂的问题。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种车道线拟合方法及系统。

背景技术

目前，具有自动驾驶系统(Autonomous Driving System，简称ADS)的车辆已开始逐步推向市场，极大地促进了智能交通的发展。ADS是利用安装于车辆上的环境感知系统，实时感知周围环境，通过传感器返回的数据确定车辆的可行驶区域。环境感知的内容可以分为两大部分，分别为道路信息和目标信息。其中道路信息中的车道线信息可以为车辆提供行驶路径信息，便于横向控制进行换道、车道保持等功能的实现。此外，车道线信息还可以为环境感知系统中筛选道路中的目标提供基准。

因此，可知车道线检测对于ADS至关重要，并且为保证自动驾驶车辆的行车安全，现有技术要求环境感知系统在感知周围环境时尽可能多地获取车辆周围的车道线信息。但是当道路出现分叉、交汇等变化时，传感器直接输出的车道线可能会有多条并且相对复杂，无法直接用于车辆行为的决策和控制。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车道线拟合方法，以解决现有技术中提取的车道线有多条且相对复杂的技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车道线拟合方法，包括：获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息，且所述地图信息包括道路类型、车道数量、道路宽度、道路特征点以及本车两侧车道线的线点和车道宽度；根据所述地图信息和/或所述导航信息确定本车的实际道路工况，并对应确定由所述实际道路工况触发的车道线拟合状态；结合所述地图信息和所述导航信息，确定符合所述车道线拟合状态的车道线偏移基准；基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线；以及对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。

进一步的，所述实际道路工况及其对应触发的车道线拟合状态包括以下至少一者：第一道路工况及其对应触发的默认车道线拟合状态，其中，所述第一道路工况下的道路宽度及车道数量均无变化，且在没有其他道路工况触发的情况下，本车进入所述默认车道线拟合状态；第二道路工况及其对应触发的驶离高速车道线拟合状态，其中，所述第二道路工况下，当前道路的道路类型为高速主道，且所述导航信息提示本车下匝道；第三道路工况及其对应触发的主道一侧变窄车道线拟合状态，其中，所述第三道路工况下，当前道路的道路类型为高速主道，且所述导航信息提示道路变窄；第四道路工况及其对应触发的匝道合并车道线拟合状态、匝道变窄车道线拟合状态或匝道交汇车道线拟合状态，其中，所述第四道路工况下，所述当前道路的道路类型为入口匝道、出口匝道或连接匝道，且下段道路的车道数量小于当前道路的车道数量；第五道路工况及其对应的匝道主道交汇车道线拟合状态，其中，所述第五道路工况下，当前道路的道路类型为入口匝道、出口匝道或连接匝道，且下段道路的道路类型为高速主道；以及第六道路工况及其对应的车道数变化的车道线拟合状态，其中，所述第六道路工况下，当前道路的道路宽度无变化，车道数量增加或减少，当前道路的道路类型为入口匝道、出口匝道或连接匝道，且下段道路的道路类型为高速主道。