[发明专利]车道线拟合方法及系统

权利要求书

1.一种车道线拟合方法，其特征在于，所述车道线拟合方法包括：

获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息，且所述地图信息包括道路类型、车道数量、道路宽度、道路特征点以及本车两侧车道线的线点和车道宽度，其中，所述地图信息为高精度地图信息；

根据所述地图信息和/或所述导航信息确定本车的实际道路工况，并对应确定由所述实际道路工况触发的车道线拟合状态；

结合所述地图信息和所述导航信息，确定符合所述车道线拟合状态的车道线偏移基准；

基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线；以及

对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程；

其中，所述结合所述地图信息和所述导航信息，确定符合所述车道线拟合状态的车道线偏移基准包括：

在默认车道线拟合状态下，根据导航信息选择本车所在的当前车道的两条车道线中的一者为所述车道线偏移基准；

在驶离高速车道线拟合状态下，根据目标车道的车道数量和当前车道的车道数量确定本车是否在目标车道，若已在目标车道，则以本车右侧车道线为所述车道线偏移基准，若不在所述目标车道，则根据所述默认车道线拟合状态确定所述车道线偏移基准；

在主道一侧变窄车道线拟合状态下，判断本车前方预设距离的左右两侧车道线之间的车道宽度，若该车道宽度小于设定阈值，则以本车两侧车道线中曲率较小或无曲率的车道线作为所述车道线偏移基准；

在匝道合并车道线拟合状态、匝道变窄车道线拟合状态或匝道交汇车道线拟合状态下，实时判断本车两侧车道线的线点个数，选择能满足拟合预设长度车道线的线点数量的一侧车道线为所述车道线偏移基准；

在匝道主道交汇车道线拟合状态下，实时判断本车两侧车道线之间的车道宽度，若该车道宽度小于应急车道宽度，那么以左侧车道线为所述车道线偏移基准；以及

在车道数变化的车道线拟合状态下，判断本车两侧车道线的线点数量，以线点数量多的一侧车道线为所述车道线偏移基准。

2.根据权利要求1所述的车道线拟合方法，其特征在于，所述实际道路工况及其对应触发的车道线拟合状态包括以下至少一者：

第一道路工况及其对应触发的默认车道线拟合状态，其中，所述第一道路工况下的道路宽度及车道数量均无变化，且在没有其他道路工况触发的情况下，本车进入所述默认车道线拟合状态；

第二道路工况及其对应触发的驶离高速车道线拟合状态，其中，所述第二道路工况下，当前道路的道路类型为高速主道，且所述导航信息提示本车下匝道；

第三道路工况及其对应触发的主道一侧变窄车道线拟合状态，其中，所述第三道路工况下，当前道路的道路类型为高速主道，且所述导航信息提示道路变窄；

第四道路工况及其对应触发的匝道合并车道线拟合状态、匝道变窄车道线拟合状态或匝道交汇车道线拟合状态，其中，所述第四道路工况下，所述当前道路的道路类型为入口匝道、出口匝道或连接匝道，且下段道路的车道数量小于当前道路的车道数量；

第五道路工况及其对应的匝道主道交汇车道线拟合状态，其中，所述第五道路工况下，当前道路的道路类型为入口匝道或连接匝道，且下段道路的道路类型为高速主道；以及

第六道路工况及其对应的车道数变化的车道线拟合状态，其中，所述第六道路工况下，当前道路的道路宽度无变化，车道数量增加或减少，当前道路的道路类型为入口匝道、出口匝道或连接匝道，且下段道路的道路类型为高速主道。

3.根据权利要求1所述的车道线拟合方法，其特征在于，在任意车道线拟合状态下，若本车已通过对应道路工况中涉及的表示道路终点的道路特征点，则根据所述默认车道线拟合状态确定所述车道线偏移基准。

4.根据权利要求2所述的车道线拟合方法，其特征在于，所述第一道路工况包括常规主道工况、分离式路基主道工况、主道变宽工况、常规匝道工况、匝道分叉工况和匝道变宽工况。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的车道线拟合方法，其特征在于，所述基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线包括：

计算所述车道线偏移基准上每一个线点处的航向角；以及

基于所述车道线偏移基准上每一个线点对应的坐标、航向角以及预设的车道宽度，向左和/或向右偏移所述预设的车道宽度以生成本车的多条车道线。