[发明专利]室内三维扫描与危险排除系统

权利要求书

1.一种室内三维扫描与危险排除系统，其特征在于，包括行走装置、安装在所述行走装置上的伸缩杆、与所述伸缩杆相连的转动圆盘、与所述转动圆盘固定相连的三维扫描装置以及处理装置，所述处理装置分别与所述行走装置和三维扫描装置电性相连，所述行走装置用于带动所述三维扫描装置在室内行走，所述转动圆盘用于带动所述三维扫描装置旋转，所述伸缩杆用于调节所述三维扫描装置的高度，其可以沿纵向伸缩，并在伸缩过程中随时固定，从而模拟孩童的身高和视角进行观察；所述三维扫描装置用于对周围进行360度空间扫描，绘制出深度图和三维图，并将拍摄的图像实时传输至所述处理装置；再由处理装置中的通信单元传输至手机/VR设备，使使用者实时观看三维扫描装置拍摄到的画面，使用者在手机/VR 设备端观察孩子视角下的房间，找出潜在的危险因素，实现室内对孩童危险物体的排除；还包括与所述处理装置相连的定位导向装置，所述定位导向装置用于指示所述行走装置朝预先设定的多个扫描点行走；所述处理装置还用于在室内预先设置多个扫描点，并通过控制所述定位导向装置和行走装置移动至各个扫描点，所述三维扫描装置绘制出各个扫描点的深度图和三维图后发送至所述处理装置，由所述处理装置将各个扫描点的三维图进行拼接形成完整的室内三维图；所述行走装置包括壳体、设置在所述壳体中的左、右行走轮、设置在所述左、右行走轮之间的左、右驱动电机，所述左、右驱动电机的输出轴各连接有一变速器，两个变速器的输出轴分别与所述左、右行走轮相连接，所述控制板与所述左、右驱动电机电性相连；还包括用于使所述行走装置在行走过程中避开障碍物防止碰撞的红外避让装置，所述红外避让装置包括与所述行走装置电性相连的控制板以及设置在所述行走装置周围的多个红外发射管和多个红外接收管，所述多个红外接收管与所述控制板相连接。

2.根据权利要求1所述的室内三维扫描与危险排除系统，其特征在于，所述定位导向装置包括激光束发射器和激光接收器，所述处理装置通过控制所述行走装置使所述三维扫描装置按照所述激光束发射器发射的激光束信号所引导的路径行走。

3.根据权利要求2所述的室内三维扫描与危险排除系统，其特征在于，所述激光束发射器设置在所述行走装置边缘，所述激光接收器设置在所述行走装置顶部，包括设置在所述行走装置行走方向中间位置处的中心激光接收器以及对称设置在中心激光接收器两侧的偏离激光接收器。

4.根据权利要求1所述的室内三维扫描与危险排除系统，其特征在于，所述三维扫描装置为结构光三维扫描装置。

5.根据权利要求4所述的室内三维扫描与危险排除系统，其特征在于，所述三维扫描装置包括红外投射器、红外相机、深度计算芯片、彩色相机和三维图像处理器，所述红外投射器用于向目标物体投射红外激光散斑平面图案，所述红外相机用于拍摄附带有红外激光散斑平面图案的目标物体，并且生成红外图像，所述彩色相机用于拍摄带有二维数据信息的目标物体，所述深度计算芯片与红外相机电连接，红外相机拍摄目标物体生成的红外图像传输至深度计算芯片，由深度计算芯片经过计算处理得出红外图像的深度数据并将红外图像的深度数据输出，所述三维图像处理器与红外投射器、红外相机、深度计算芯片和彩色相机进行电连接，所述深度计算芯片输出的红外图像深度数据传输至三维图像处理器，所述三维图像处理器同时接收所述彩色相机拍摄目标物体得到的二维数据信息，结合二维数据信息和深度数据信息得出目标物体的三维数据信息，并将所述三维数据信息发送至所述处理装置。