[发明专利]一种车载全景地图创建方法及装置

说明书

本发明提供一种车载全景地图创建方法及装置，所述方法包括获取时钟信息、车辆速度信息、方向盘转角信息和车辆全景环视图像；根据时钟信息、车辆速度信息、方向盘转角信息，计算每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度；根据每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度，将多个时间间隔对应的车辆全景环视图像进行拼接，形成连续的全景道路图像。本发明通过车辆速度与方向盘转角，计算每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度，将单个车载全景环视图像拼接成连续的全景道路图像，并通过车辆定位与时钟信息的关系，将全景道路图像叠加到卫星地图，形成车载全景地图，解决了现有技术导致的成本高且非常耗时问题。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种车载全景地图创建方法及装置。

背景技术

智能驾驶的一项关键技术就是依据高精度地图进行决策控制，它是智能驾驶车辆的眼睛。现有GPS定位精度民用只能达到3米，军用只能达到0.3米，在智能驾驶领域只能作为全局的定位参考。而在车辆行驶过程中，车辆周边环境的信息对实际自动驾驶具有更加重要的意义。因此现有基于卫星定位导航应用，并不能完全覆盖智能驾驶的需求。其中，厘米级的高精度定位仍需要更多的信号输入来完成。

智能驾驶车辆对环境信息的依赖性极高，尤其是所在的道路环境存在各种不确定性，导致车辆无法进行决策。现有部分方法采用高精度地图，不依赖实施环境感知到的数据，来实现提升车辆对周边环境信息的获取。但是高精度地图的采集，高度依赖成本高昂的激光雷达等传感器，并进行大量道路的采集，成本高昂且非常耗时。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种车载全景地图创建方法及装置。

本发明提供的一种车载全景地图创建方法，所述方法包括：

获取时钟信息、车辆速度信息、方向盘转角信息和车辆全景环视图像；

根据时钟信息、车辆速度信息和方向盘转角信息，计算每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度；

根据所述每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度，将多个时间间隔对应的车辆全景环视图像进行拼接，形成连续的全景道路图像。

进一步地，所述方法还包括：

获取多个时间间隔对应的车辆定位信息；

根据所述多个时间间隔对应的车辆定位信息，将所述连续的全景道路图像叠加至所述车辆定位信息对应的卫星地图，形成车载全景地图。

进一步地，所述根据时钟信息、车辆速度信息和方向盘转角信息，计算每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度的步骤具体为：

根据时钟信息、车辆速度信息和方向盘转角信息，计算每一时间间隔对应的车辆横向运动分量和车辆纵向运动分量；

根据每一时间间隔对应的车辆横向运动分量和车辆纵向运动分量，计算每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度。

进一步地，每一时间间隔对应的车辆横向运动分量和车辆纵向运动分量的计算方式具体为：

[X_t1,Y_t1]＝[∫υ_t1*cos(α_t1)d_t,∫υ_t1*sin(α_t1)d_t]；

[X_t2,Y_t2]＝[∫υ_t2*cos(α_t2)d_t,∫υ_t2*sin(α_t2)d_t]；