[发明专利]一种车载全景地图创建方法及装置

权利要求书

1.一种车载全景地图创建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取时钟信息、车辆速度信息、方向盘转角信息和车辆全景环视图像，所述时钟信息包括多个时间间隔；

根据时钟信息、车辆速度信息和方向盘转角信息，计算每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度；

根据所述每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度，将多个时间间隔对应的车辆全景环视图像进行拼接，形成连续的全景道路图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多个时间间隔对应的车辆定位信息；

根据所述多个时间间隔对应的车辆定位信息，将所述连续的全景道路图像叠加至所述车辆定位信息对应的卫星地图，形成车载全景地图。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据时钟信息、车辆速度信息和方向盘转角信息，计算每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度的步骤具体为：

根据时钟信息、车辆速度信息和方向盘转角信息，计算每一时间间隔对应的车辆横向运动分量和车辆纵向运动分量；

根据每一时间间隔对应的车辆横向运动分量和车辆纵向运动分量，计算每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，每一时间间隔对应的车辆横向运动分量和车辆纵向运动分量的计算方式具体为：

[X_t1,Y_t1]＝[∫υ_t1*cos(α_t1)d_t,∫υ_t1*sin(α_t1)d_t]；

[X_t2,Y_t2]＝[∫υ_t2*cos(α_t2)d_t,∫υ_t2*sin(α_t2)d_t]；

其中，X_t1、Y_t1为每一时间间隔起始时刻对应的车辆横向运动分量和车辆纵向运动分量，X_t2、Y_t2为每一时间间隔终止时刻对应的车辆横向运动分量和车辆纵向运动分量；υ_t1为每一时间间隔起始时刻对应的车辆速度，υ_t2为每一时间间隔终止时刻对应的车辆速度；α_t1为每一时间间隔起始时刻对应方向盘转角，α_t2为每一时间间隔终止时刻对应方向盘转角。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度的计算方式具体为：

L＝((X_t1-X_t2)²+(Y_t1-Y_t2)²)²；

α＝arctan((Y_t1-Y_t2)/(X_t1-X_t2))；

其中，L为每一时间间隔对应的车辆运动距离，α为每一时间间隔对应的车辆运动偏离角度。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据时钟信息、车辆速度信息、方向盘转角信息，计算每一时间间隔对应的车辆运动距离和车辆运动偏离角度之前还包括：

当检测到车轮打滑时，获取车轮打滑时的车辆横向加速度和车辆纵向加速度；

根据车轮打滑时的车辆横向加速度和车辆纵向加速度，计算车轮打滑时的车辆速度。