[发明专利]用于执行体内外科手术的外科系统

说明书

示例外科系统包括端部执行器组件、臂组件以及肘联接组件。臂组件包括近端和远端。肘联接组件将臂组件的近端固定到第二臂组件的远端。肘联接组件包括第一和第二肘联接部分。第一肘联接部分包括固定到臂组件的近端的第一端部节段、第二端部节段以及将第一肘联接部分的第一端部节段和第二端部节段联接的第一联接部。第二肘联接部分包括固定到第一肘联接部分的第二端部节段的第一端部节段、固定到第二臂组件的远端的第二端部节段以及将第二肘联接部分的第一和第二端部节段联接的第二联接部。第一和第二肘联接部分的第一端部节段分别相对于第一和第二轴线是可枢转的，第一和第二轴线分别由被绘制穿过第一和第二联接部的中心线形成。

本申请是2017年8月18日递交的中国专利申请号为201710713638.3、发明名称为“用于执行体内外科手术的外科系统”的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用：本申请是美国申请No.15/605,864的继续申请(该美国申请No.15/605,864于2017年5月25日递交，是美国申请No.15/340,660的部分继续申请(该美国申请No.15/340,660于2016年11月1日递交，是美国申请No.15/044,889的部分继续申请、美国申请No.15/044,895的部分继续申请以及美国申请No.14/693,207的部分继续申请)、美国申请No.15/340,678的部分继续申请(该美国申请No.15/340,678于2016年11月1日递交，是美国申请No.15/044,889的部分继续申请、美国申请No.15/044,895的部分继续申请以及美国申请No.14/693,207的部分继续申请)、美国申请No.15/340,699的部分继续申请(该美国申请No.15/340,699于2016年11月1日递交，是美国申请No.14/693,207的部分继续申请)、美国申请No.14/693,207的部分继续申请(该美国申请No.14/693,207于2015年4月22日递交，要求2014年4月22日递交的美国临时申请No.61/982,717的优先权)、美国申请No.15/044,895的部分继续申请(该美国申请No.15/044,895于2016年2月16日递交，是美国申请No.14/693,207的部分继续申请)以及美国申请No.15/044,889的部分继续申请(该美国申请No.15/044,889于2016年2月16日递交，是美国申请No.14/693,207的部分继续申请))，所有这些申请的内容特此整个地(包括其中所包含的任何参考文献的内容和教导)通过引用被明确地并入。

技术领域

本公开一般地涉及系统、设备和方法，更具体地，涉及用于经由单个切口或自然腔道执行手术的系统、设备和方法。

背景技术

常规的外科手术一般将需要给患者开一个或更多个大切口以便外科团队执行外科动作。随着医学科学和技术的发展，大多数常规的开口外科手术大部分已经被微创外科(MIS)手术取代。关于计算机辅助和/或机器人外科技术的最近发展促使MIS发展，包将外科医生的期望动作转化为机器人器械在患者的体腔内部的运动的能力。

发明内容

尽管最近现代医学科学和技术有所发展，但是在本公开中认识到，在现代外科技术和方法中遇到一个或更多个问题。例如，典型的MIS手术需要给患者开多个切口，以便允许经由这些切口进入以用于将摄像头(camera)和各种其他的腹腔镜器械插入到患者的体腔中。

作为另一示例，由于锚定力和/或反作用力不足以抵抗在外科动作期间期望或有必要施加的力而稳定，外科机器人设备时常在外科手术期间遇到困难。

在本公开中还认识到，外科机器人系统面临着为器械(诸如附连到外科机器人臂的切割或抓握器械)提供进入到患者的腹腔的全部的或者甚至大多数的部分、区域和/或象限的进入通道的困难。也就是说，在外科机器人臂被插入到患者的腹腔中并且准备好执行外科动作之后，附连到外科机器人臂的端部的器械通常限于仅进入患者的腹腔的某些部分、区域和象限。