[发明专利]用于执行体内外科手术的外科系统

权利要求书

1.一种用于执行体内外科手术的外科系统，所述外科系统包括：

端部执行器组件，所述端部执行器组件具有用于执行外科动作的第一器械；

第一臂组件，所述第一臂组件具有细长的第一臂组件本体、近端以及远端，所述第一臂组件的所述远端可固定到所述端部执行器组件；

肘联接组件，所述肘联接组件可配置来将所述第一臂组件的所述近端固定到第二臂组件的远端，所述第二臂组件具有细长的第二臂组件本体，所述肘联接组件包括以下部分的串联连接布置：

第一肘联接部分，所述第一肘联接部分具有：

第一端部节段，所述第一端部节段固定到所述第一臂组件的所述近端；

第二端部节段；

第一联接部，所述第一联接部将所述第一肘联接部分的所述第一端部节段和所述第二端部节段联接，所述第一联接部用于使得所述第一肘联接部分的所述第一端部节段能够围绕第一轴线枢转地旋转，所述第一轴线穿过所述第一联接部形成，其中所述第一肘联接部分以穿过所述第一联接部形成的所述第一轴线正交于穿过所述细长的第一臂组件本体形成的中心轴线的这样的方式被配置；

第一肘被驱动部分，所述第一肘被驱动部分以当所述第一肘被驱动部分被驱动来围绕所述第一轴线旋转时所述第一肘联接部分的所述第一端部节段围绕所述第一轴线旋转的这样的方式与所述第一肘联接部分的所述第一端部节段连通，其中所述第一肘被驱动部分的中心轴线是所述第一轴线；以及

第一肘驱动部分，所述第一肘驱动部分固定到所述第一肘联接部分的所述第二端部，所述第一肘驱动部分以当所述第一肘驱动部分被驱动来旋转时所述第一肘驱动部分驱动所述第一肘被驱动部分围绕所述第一轴线旋转的这样的方式被配置；以及

第二肘联接部分，所述第二肘联接部分具有：

第一端部节段，所述第一端部节段固定到所述第一肘联接部分的所述第二端部节段；

第二端部节段，所述第二端部节段固定到所述第二臂组件的所述远端；

第二联接部，所述第二联接部将所述第二肘联接部分的所述第一端部节段和所述第二端部节段联接，所述第二联接部用于使得所述第二肘联接部分的所述第一端部节段能够围绕第二轴线枢转地旋转，所述第二轴线穿过所述第二联接部形成，其中所述第二肘联接部分以穿过所述第二联接部形成的所述第二轴线正交于穿过所述细长的第二臂组件本体形成的中心轴线的这样的方式被配置；

第二肘被驱动部分，所述第二肘被驱动部分以当所述第二肘被驱动部分被驱动来围绕所述第二轴线旋转时所述第二肘联接部分的所述第一端部节段围绕所述第二轴线旋转的这样的方式与所述第二肘联接部分的所述第一端部节段连通，其中所述第二肘被驱动部分的中心轴线是所述第二轴线；

第二肘驱动部分，所述第二肘驱动部分固定到所述第二肘联接部分的所述第二端部，所述第二肘驱动部分以当所述第二肘驱动部分被驱动来旋转时所述第二肘驱动部分驱动所述第二肘被驱动部分围绕所述第二轴线旋转的这样的方式被配置；以及

第三肘被驱动部分，所述第三肘被驱动部分以当所述第三肘被驱动部分被驱动来旋转时所述第三肘被驱动部分驱动所述第一肘驱动部分旋转的这样的方式与所述第一肘驱动部分连通；以及

所述第二臂组件，所述第二臂组件具有所述细长的第二臂组件本体，所述第二臂组件包括：

容纳在所述细长的第二臂组件本体中的第一肘驱动组件，所述第一肘驱动组件具有容纳在所述细长的第二臂组件本体中的第一集成电机，所述第一集成电机被配置来驱动所述第三肘被驱动部分围绕所述第一轴线旋转所述第一肘联接部分的所述第一端部节段；

容纳在所述细长的第二臂组件本体中的第二肘驱动组件，所述第二肘驱动组件具有容纳在所述细长的第二臂组件本体中的第二集成电机，所述第二集成电机被配置来驱动所述第二肘驱动部分围绕所述第二轴线旋转所述第二肘联接部分的所述第一端部节段；以及

容纳在所述细长的第二臂组件本体中的第三肘驱动组件，所述第三肘驱动组件具有容纳在所述细长的第二臂组件本体中的第三集成电机，所述第三集成电机被配置来相对于穿过所述细长的第二臂组件本体形成的中心轴线旋转所述肘联接组件。