[发明专利]限制机器人结构部件的速度的控制装置

说明书

本发明提供一种限制机器人结构部件的速度的控制装置。控制装置具有：停止指令部，其在人与机器人接触时使机器人的动作停止；速度限制部，其对由驱动轴驱动的结构部件的动作速度进行限制。预先确定：根据驱动轴中的位置而算出的变量、以及处于人被机器人夹住的状态时的变量的范围。速度限制部从位置检测器的输出中取得变量，在变量处于上述范围内时，将结构部件的动作速度控制为预先确定的限制速度以下。

技术领域

本发明涉及一种限制机器人结构部件的速度的控制装置。

背景技术

在以往的技术中，为了确保作业员的安全，采取了在机器人工作期间作业员不进入到机器人周围区域的对策。例如，在机器人周围设置安全栅栏，在机器人工作期间限制作业员进入到安全栅栏内部。近年来，已知有作业员与机器人协作来进行作业的机器人装置。

在可以与作业员协作来进行作业的机器人装置中，在没有在机器人周围设置安全栅栏的状态下，机器人可以与作业员一起进行一个作业。或者，可以由作业员接管机器人进行的作业进行接下来的作业。

当作业员在机器人工作的范围内进行作业时，机器人的机械臂等可能与作业员接触，或作业员可能被机器人的机械臂夹住。在以往的技术中，已知有进行机器人的控制来确保作业员的安全(例如，日本特开2000-6065号公报和日本特开平9-85656号公报)。

此外，还已知有如下控制：在针对机器人位置可以选择多个机器人姿势的特别点等预先确定的条件中，限制机器人的最大转速(例如，日本特开2015-30078号公报)。

发明内容

与作业员协作来进行作业的机器人装置可以具有当作业员与机器人接触时使机器人停止的功能。通过机器人停止，可以抑制对作业员造成的影响。例如，在机器人的机械臂动作时，有时作业员的手被夹到机械臂之间。机器人的控制装置通过检测机器人与作业员的接触，可以停止机械臂的动作。

但是，从发送停止机器人的指令到机器人完全停止，机器人会因惯性而动作。例如，在机械臂的方向发生变化时，在发送了停止指令的情况下，机械臂无法立即停止，而是在移动了规定的惯性距离之后才停止。因此，在作业员被机器人的结构部件夹住的情况下，从发送机器人的停止指令起到对应于惯性距离的期间作业员会被继续挤压。此外，机器人因惯性移动而使得夹持的空间变小。结果存在如下问题：在机器人因惯性动作的期间，作业员会被夹得更紧。

本公开的一方式是一种控制装置，其对具有驱动轴的机器人进行控制，该驱动轴驱动机器人的结构部件，该机器人包含检测驱动轴的位置的位置检测器。控制装置具有：停止指令部，其在人与机器人接触时使机器人的动作停止；速度限制部，其对由驱动轴驱动的结构部件的动作速度进行限制。预先确定根据结构部件在驱动轴中的位置而算出的变量、以及处于人被机器人或安装于机器人的作业工具夹住状态时的变量的范围。速度限制部从位置检测器的输出中取得结构部件在驱动轴中的位置，根据结构部件在驱动轴中的位置取得变量，在变量处于上述范围内时，将结构部件的动作速度控制为预先确定的限制速度以下。

附图说明

图1是实施方式的第一机器人装置的概略立体图。

图2是第一机器人装置的框图。

图3是实施方式的第一机器人装置的机器人的第一概略侧视图。

图4是第一机器人装置的机器人的第二概略侧视图。

图5是第一机器人装置的机器人的第三概略侧视图。

图6是第一机器人装置的机器人的第四概略侧视图。

图7是第一机器人装置的机器人的第五概略侧视图。

图8是第一机器人装置的基座与旋转基座的放大立体图。

图9是第一机器人装置的上部机械臂的放大立体图。