[发明专利]限制机器人结构部件的速度的控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其对具有驱动轴的机器人进行控制，该驱动轴驱动机器人的结构部件，该机器人包含检测所述驱动轴的位置的位置检测器，其特征在于，所述控制装置具有：

停止指令部，其在人与机器人接触时使机器人的动作停止；以及

速度限制部，其对由所述驱动轴驱动的所述结构部件的动作速度进行限制，

所述控制装置形成为能够在协作控制与高速控制之间进行切换，其中，所述协作控制是人与机器人协作来进行作业时的控制，所述高速控制是机器人不与人协作而单独进行作业时的控制，

预先确定：根据所述结构部件在所述驱动轴中的位置而算出的变量、以及处于人被机器人或安装于机器人的作业工具夹住状态时的所述变量的范围，

在所述协作控制中，所述速度限制部从位置检测器的输出中取得所述结构部件在所述驱动轴中的位置，根据所述结构部件在所述驱动轴中的位置取得所述变量，在所述变量处于所述范围内时，将所述结构部件的动作速度控制为预先确定的限制速度以下，

在所述高速控制中，禁止所述速度限制部在所述变量处于所述范围内时将所述结构部件的动作速度控制为预先确定的限制速度以下。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述驱动轴是所述结构部件进行旋转的旋转轴，

所述变量是预先确定的基准方向与所述结构部件的方向之间的关节角度，

在所述旋转轴中的所述关节角度处于所述范围内时，所述速度限制部将由所述旋转轴驱动的所述结构部件的动作速度控制为预先确定的限制速度以下。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述驱动轴是所述结构部件进行旋转的旋转轴，

所述变量是与一个旋转轴连接的两个结构部件之间的角度，

所述速度限制部算出与所述旋转轴连接的两个结构部件之间的所述角度，在所述角度处于所述范围内时，将由所述旋转轴驱动的所述结构部件的动作速度控制为预先确定的限制速度以下。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述结构部件是与一个旋转轴连接的两个机械臂，

所述变量是与一个旋转轴连接的两个机械臂之间的角度，

所述速度限制部根据所述结构部件在所述驱动轴中的位置取得预先确定的基准方向与机械臂延伸的方向之间的关节角度，通过对两个机械臂的关节角度进行加法运算或减法运算来计算与所述旋转轴连接的两个机械臂之间的角度。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述范围是人被机器人与配置于机器人周围的物品夹住的范围。