[发明专利]车辆的车道保持装置及方法

权利要求书

1.一种车辆的车道保持装置，包括：用于获取带有两侧行车线的车道图像的摄像头，所述摄像头还用于将所获得的所述车道图像上传至车辆的主控系统，其特征在于：所述车道保持装置还包括：

红外光照射装置，与所述主控系统电性连接，用于在车辆行驶时向车道的两侧行车线照射红外光线；

高光谱照相装置，与所述主控系统电性连接，用于获取车道两侧经所述红外光照射装置所照射到的行车线图像，并用于将所获取到的所述行车线图像上传至所述主控系统；

其中，所述主控系统还用于将所述行车线图像叠加在所述摄像头所上传的所述车道图像上，根据叠加获得清晰的带两侧行车线的车道图像，并根据该车道图像对车辆进行控制；

所述红外光照射装置包括：

第一红外发射器，设置在车辆一侧倒车镜的底部，用于在车辆行驶时向车道一侧的第一行车线发射红外光线；

第二红外发射器，设置在车辆另一侧倒车镜的底部，用于在车辆行驶时向车道另一侧的第二行车线发射红外光线；

所述高光谱照相装置包括：

第一高光谱相机，设置在车辆一侧倒车镜的底部，并与所述主控系统电性连接，用于获取所述车道一侧经所述第一红外发射器所照射到的所述第一行车线的第一图像，并将所获得的所述第一图像上传所述主控系统；

第二高光谱相机，设置在车辆另一侧倒车镜的底部，并与所述主控系统电性连接，用于获取所述车道另一侧经所述第二红外发射器所照射到的所述第二行车线的第二图像，并将所获得的所述第二图像上传所述主控系统；

所述主控系统用于分别将所述第一图像和所述第二图像叠加在所述摄像头所上传的所述车道图像上；

所述主控系统还用于在将所述第一图像叠加在所述摄像头所上传的所述车道图像上后，判断所述第一图像中所述第一行车线的内边界与所述车道图像中的所述第一行车线的内边界是否重合，并在判定不重合后，继续判断所述第一图像中的所述第一行车线的内边界是否更靠近车辆，并在判定所述第一图像中的所述第一行车线的内边界更靠近车辆后，将所述第一图像中的所述第一行车线的内边界作为当前车道的第一行车线的内边界；

所述主控系统还用于在将所述第二图像叠加在所述摄像头所上传的所述车道图像上后，判断所述第二图像中所述第二行车线的内边界与所述车道图像中的所述第二行车线的内边界是否重合，并在判定不重合后，继续判断所述第二图像中的所述第二行车线的内边界是否更靠近车辆，并在判定所述第二图像中的所述第二行车线的内边界更靠近车辆后，将所述第二图像中的所述第二行车线的内边界作为当前车道的第二行车线的内边界；

所述主控系统还用于在判定所述第一图像中的所述第一行车线的内边界未更靠近车辆后，将所述摄像头所获取的所述车道图像中的所述第一行车线作为当前车道的所述第一行车线；

所述主控系统还用于在判定所述第二图像中的所述第二行车线的内边界未更靠近车辆后，将所述摄像头所获取的所述车道图像中的所述第二行车线作为当前车道的所述第二行车线；

所述主控系统还用于在判定所述第一图像中所述第一行车线的内边界与所述车道图像中的所述第一行车线的内边界重合后，将所述车道图像中的所述第一行车线的内边界作为当前车道的第一行车线的内边界；

所述主控系统还用于在判定所述第二图像中所述第二行车线的内边界与所述车道图像中的所述第二行车线的内边界重合后，将所述车道图像中的所述第二行车线的内边界作为当前车道的第二行车线的内边界。

2.根据权利要求1所述的车辆的车道保持装置，其特征在于：所述车辆的车道保持装置还包括：

传感器，与所述主控系统电性连接，用于检测车辆前方预设范围内的光照亮度，并将检测到的亮度值上传至所述主控系统；

其中，车辆进入车道保持模式后，所述主控系统用于判断所接收到的由所述传感器所上传的亮度值是否低于预设值，并在判定低于预设值后打开所述红外光照射装置和所述高光谱照相装置：

所述主控系统还用于在判定所述传感器所上传的亮度值未低于所述预设值后，根据所述摄像头所获取到的车道图像对车辆进行控制。