[发明专利]固持模组

说明书

一种固持模组，适用于与驱动单元耦接并用于固持搬运货物，该固持模组包括支架、至少一个固持机构，以及感测单元。所述固持机构包括可活动地设于所述支架的连接件以及连接于所述连接件下方且适用于固持货物的固持件，定义所述固持机构在固持货物之初位于初始位置。所述感测单元设于所述支架上并用于感测所述固持机构偏离所述初始位置的位移量，当该位移量超出预设范围时，所述感测单元发出讯号至所述驱动单元，以由所述驱动单元停止所述固持模组的移动。

技术领域

本发明涉及一种固持模组，特别是涉及一种适用于固持货物的固持模组。

背景技术

一般为了节省人力，堆迭货物时常利用自动码垛机以将货物堆迭整齐，但由于现有的自动码垛机通常缺乏感测系统，仅凭借着执行已编写完成的程式堆迭货物，故在搬运货物时无法对应货物的搬运状况作出反应，例如当货物已放置至摆放点后仍继续将货物下压，或是当货物在搬运过程中遭异物阻挡却继续动作等等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能克服背景技术中至少一个缺点的固持模组。

本发明固持模组，适用于与驱动单元耦接并用于固持搬运货物，该固持模组包括支架、至少一个固持机构，以及感测单元。所述固持机构包括可活动地设于所述支架的连接件以及连接于所述连接件下方且适用于固持货物的固持件，定义所述固持机构在固持货物之初相对于所述支架位于初始位置。所述感测单元设于所述支架上并用于感测所述固持机构偏离所述初始位置的位移量，当该位移量超出预设范围时，所述感测单元发出讯号至所述驱动单元，以由所述驱动单元停止所述固持模组移动。

在一些实施方式中，所述固持机构沿上下方向可滑动地设于所述支架，所述位移量包括所述固持机构沿上下方向相对于所述支架的滑动距离，所述感测单元包括至少一个设于所述支架且用于感测所述固持机构的所述滑动距离的滑动感测件，当所述滑动距离超出所述预设范围时，所述滑动感测件发出第一警示讯号至所述驱动单元。

在一些实施方式中，所述固持机构的所述连接件包括沿上下方向可滑动地贯穿所述支架且连接所述固持件的杆部，以及连接于所述杆部的顶端且宽度大于所述杆部的头部。

在一些实施方式中，所述固持模组还包括至少一个连接于所述支架与所述固持机构之间的第一复位弹性件，该第一复位弹性件用以提供使所述固持机构位于所述初始位置的弹性回复力。

在一些实施方式中，所述滑动感测件具有面向所述固持机构的感测部，所述固持机构还包括设于所述连接件的一端用以避免所述连接件撞击所述感测部的缓冲件。

在一些实施方式中，所述固持模组包括多个彼此间隔排列的所述固持机构，所述固持机构能相对于所述支架摆动，所述固持模组还包括连接于多个所述固持机构中的至少两个并与对应的所述固持机构同步摆动的同步架，所述感测单元还包括设于所述支架且用于感测所述同步架的摆动距离的摆动感测件，所述位移量包括所述摆动距离，当所述摆动距离超出所述预设范围时，所述摆动感测件发出第二警示讯号至所述驱动单元。

在一些实施方式中，每个所述固持机构的所述头部的底侧呈半球状，所述支架形成有分别供多个所述固持机构的所述连接件穿设多个穿孔，每个所述穿孔具有供对应的所述固持机构的所述杆部穿设的限位部以及连通于该限位部上方且用以容纳对应的所述固持机构的所述头部的沉孔部，所述限位部的孔径大于所述固持机构的所述杆部的外径且所述孔径朝下逐渐扩大，以使所述固持机构能相对于所述支架摆动，所述同步架套设于对应的所述固持机构的所述杆部且位于对应的所述穿孔下方处以与对应的所述固持机构同步摆动。

在一些实施方式中，所述固持模组还包括至少一个连接于所述支架与所述同步架之间的第二复位弹性件，该第二复位弹性件用以经由所述同步架提供使对应的所述固持机构位于所述初始位置的弹性回复力。