[发明专利]固持模组

权利要求书

1.一种固持模组，适用于与驱动单元耦接并用于固持搬运货物，其特征在于，所述固持模组包括：

支架；

至少一个固持机构，该固持机构包括可活动地设于所述支架的连接件以及连接于所述连接件下方且适用于固持货物的固持件，定义所述固持机构在固持货物之初相对于所述支架位于初始位置；以及

感测单元，该感测单元设于所述支架上并用于感测所述固持机构偏离所述初始位置的位移量，当该位移量超出预设范围时，所述感测单元发出讯号至所述驱动单元，以由所述驱动单元停止所述固持模组的移动，

所述固持模组包括多个彼此间隔排列的所述固持机构，所述固持机构能相对于所述支架摆动，所述固持模组还包括连接于多个所述固持机构中的至少两个并与对应的所述固持机构同步摆动的同步架，所述感测单元还包括设于所述支架且用于感测所述同步架的摆动距离的摆动感测件，所述位移量包括所述摆动距离，当所述摆动距离超出所述预设范围时，所述摆动感测件发出第二警示讯号至所述驱动单元；

所述固持机构沿上下方向可滑动地设于所述支架，所述位移量包括所述固持机构沿上下方向相对于所述支架的滑动距离，所述感测单元包括至少一个设于所述支架且用于感测所述固持机构的所述滑动距离的滑动感测件，当所述滑动距离超出所述预设范围时，所述滑动感测件发出第一警示讯号至所述驱动单元；

所述固持机构的所述连接件包括沿上下方向可滑动地贯穿所述支架且连接所述固持件的杆部，以及连接于所述杆部的顶端且宽度大于所述杆部的头部；

每个所述固持机构的所述头部的底侧呈半球状，所述支架形成有分别供多个所述固持机构的所述连接件穿设多个穿孔，每个所述穿孔具有供对应的所述固持机构的所述杆部穿设的限位部以及连通于该限位部上方且用以容纳对应的所述固持机构的所述头部的沉孔部，所述限位部的孔径大于所述固持机构的所述杆部的外径且所述孔径朝下逐渐扩大，以使所述固持机构能相对于所述支架摆动，所述同步架套设于对应的所述固持机构的所述杆部且位于对应的所述穿孔下方处以与对应的所述固持机构同步摆动。

2.根据权利要求1所述的固持模组，其特征在于，所述固持模组还包括至少一个连接于所述支架与所述固持机构之间的第一复位弹性件，该第一复位弹性件用以提供使所述固持机构位于所述初始位置的弹性回复力。

3.根据权利要求1所述的固持模组，其特征在于，所述滑动感测件具有面向所述固持机构的感测部，所述固持机构还包括设于所述连接件的一端用以避免所述连接件撞击所述感测部的缓冲件。

4.根据权利要求1所述的固持模组，其特征在于，所述固持模组还包括至少一个连接于所述支架与所述同步架之间的第二复位弹性件，该第二复位弹性件用以经由所述同步架提供使对应的所述固持机构位于所述初始位置的弹性回复力。

5.根据权利要求1所述的固持模组，其特征在于，所述同步架形成有圆孔，所述摆动感测件具有穿设于所述圆孔的感测部，当所述同步架界定所述圆孔的内壁面与所述感测部的距离小于第二距离时，所述摆动距离超出所述预设范围，此时所述摆动感测件发出所述第二警示讯号至所述驱动单元。

6.根据权利要求1所述的固持模组，其特征在于，所述固持机构设于所述支架并能相对于所述支架摆动，所述位移量包括所述固持机构相对于所述支架的摆动距离，所述感测单元还包括设于所述支架且用于感测所述固持机构的摆动距离的摆动感测件，当所述摆动距离超出所述预设范围时，所述摆动感测件发出第二警示讯号至所述驱动单元。

7.根据权利要求1所述的固持模组，其特征在于，所述固持模组的所述固持件为用于吸附货物的吸盘，所述固持模组还包括连通于所述固持件的压力开关，该压力开关用以在所述固持件吸附货物时侦测所述固持件内的压力大小是否低于预设压力值，若所述固持件内的压力不低于所述预设压力值，则所述压力开关发出第三警示讯号至所述驱动单元。