[发明专利]车辆驾驶辅助装置

说明书

本发明提供车辆驾驶辅助装置。驾驶辅助ECU在时刻t2判定为作为最新的目标车辆ID的本次目标车辆ID与在获取本次目标车辆ID之前的时刻t1获取的上次目标车辆ID不同的判定时刻开始至经过第一时间的时刻为止的确定期间，保持原有的行驶轨迹，并基于保持的原有的行驶轨迹决定目标行驶路线。在确定期间，在原有的行驶轨迹的附近，经过第二时间，具有相同物标ID的第一车辆被持续确定为转向操纵追随目标车辆的确定状况产生的情况下，驾驶辅助ECU基于第一车辆的位置信息与保持的原有的行驶轨迹，以使该第一车辆的行驶轨迹与该原有的行驶轨迹(连续的方式生成该第一车辆的行驶轨迹，并且基于生成的第一车辆的行驶轨迹来决定目标行驶路线。

技术领域

本发明涉及基于在本车辆的前方区域行驶的其他车辆亦即前方车辆的行驶轨迹进行使本车辆沿着目标行驶路线行驶的转向操纵控制的车辆驾驶辅助装置。

背景技术

以往公知的一种车辆驾驶辅助装置(以下称为“现有装置”)使用周围传感器(例如雷达传感器)将立体物识别为物标。周围传感器通过对各个物标赋予不重复的识别信息(以下称为“物标ID”)来区别各个物标。

现有装置将使用周围传感器检测出的物标中的在本车辆的前方行驶的物标识别为前方车辆。现有装置基于本车辆的举动，从一辆以上的前方车辆之中决定成为生成“用于决定目标行驶路线的行驶轨迹”的对象的前方车辆(以下，称为“转向操纵追随目标车辆”)。即，现有装置确定(获取)转向操纵追随目标车辆的物标ID(以下称为“目标车辆ID”)。现有装置生成已确定的转向操纵追随目标车辆的行驶轨迹，并且进行转向操纵控制，以使本车辆沿着基于已生成的行驶轨迹的目标行驶路线行驶(例如参照“专利文献1”)。以使本车辆沿着基于转向操纵追随目标车辆的行驶轨迹的目标行驶路线行驶的方式进行的转向操纵控制也被称为“转向操纵追随控制”。

在转向操纵追随目标车辆从第一车辆向第二车辆变化时(即，在目标车辆ID已被切换时)，现有装置重置第一车辆的行驶轨迹，新生成第二车辆的行驶轨迹。并且，现有装置执行使用基于该第二车辆的行驶轨迹的目标行驶路线的转向操纵追随控制。

专利文献1：日本特表2011－514580号公报

然而，如后详细所述，由于转向操纵追随目标车辆是基于本车辆的举动(例如本车辆的行进方向)而被决定的，所以会产生与暂时正确的转向操纵追随目标车辆不同的车辆被确定为转向操纵追随目标车辆的情况(参照图4)。并且，若产生其他车辆相对于正确的转向操纵追随目标车辆接近之后又离开的状况，则存在将已赋予给正确的转向操纵追随目标车辆的物标ID能继续赋予给该其他车辆，而将其它物标ID赋予正确的转向操纵追随目标车辆的情况(参照图5)。

在上述情况下，由于目标车辆ID被切换，所以原有的行驶轨迹被重置，因此原有的目标行驶路线也被重置，并开始重新作成行驶轨迹与目标行驶路线。然而，实际上正确的转向操纵追随目标车辆在本车辆的前方继续行驶，该情况下，由于重新生成了行驶轨迹与目标行驶路线，因此其的继续性(连续性)降低。其结果是，转向操纵追随控制的可靠性降低。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种车辆驾驶辅助装置(以下也称为“本发明装置”)，能够降低在目标车辆ID发生变化的情况下转向操纵追随控制的可靠性降低的可能性。

本发明装置具备：

物标信息获取部(17、10)，其获取物标信息，所述物标信息包含位置信息与物标ID，所述位置信息表示在本车辆(SV)的前方区域行驶的前方车辆(TV)相对于所述本车辆的纵向距离与横向位置，所述物标ID用于识别所述前方车辆；

目标车辆确定部(10、步骤715)，每经过规定时间，该目标车辆确定部执行如下处理，即：基于所述物标信息与根据所述本车辆的运转状态所预测的所述本车辆的行进方向，从一辆以上的所述前方车辆之中确定转向操纵追随目标车辆，并且获取所述确定的转向操纵追随目标车辆的物标ID作为目标车辆ID；以及