[发明专利]车辆驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种车辆驾驶辅助装置，其中，

该车辆驾驶辅助装置具备：

物标信息获取部，其获取物标信息，所述物标信息包含位置信息与物标ID，所述位置信息表示在本车辆的前方区域行驶的前方车辆相对于所述本车辆的纵向距离与横向位置，所述物标ID用于识别所述前方车辆；

目标车辆确定部，每经过规定时间，该目标车辆确定部执行如下处理，即：基于所述物标信息与根据所述本车辆的运转状态所预测的所述本车辆的行进方向，从一辆以上的所述前方车辆之中确定转向操纵追随目标车辆，并且获取所述确定的转向操纵追随目标车辆的物标ID作为目标车辆ID；以及

行驶控制部，其执行变更所述本车辆的转向操纵角的转向操纵追随控制，以使所述本车辆沿目标行驶路线行驶，

所述行驶控制部构成为：

判定本次目标车辆ID与上次目标车辆ID是否不同，所述本次目标车辆ID是最新的所述目标车辆ID，所述上次目标车辆ID是在获取所述本次目标车辆ID之前已获取到的所述目标车辆ID，

在判定为所述本次目标车辆ID与所述上次目标车辆ID相同的情况下，基于具有所述本次目标车辆ID的前方车辆的所述位置信息来生成具有所述本次目标车辆ID的前方车辆的行驶轨迹，并且基于已生成的具有所述本次目标车辆ID的前方车辆的行驶轨迹来决定所述目标行驶路线；

在判定为所述本次目标车辆ID与所述上次目标车辆ID不同的情况下，在从判定为所述本次目标车辆ID与所述上次目标车辆ID不同的判定时刻开始至经过第一时间的时刻为止的确定期间，保持基于在所述判定时刻之前具有所述上次目标车辆ID的前方车辆的所述位置信息而生成的原有的行驶轨迹，并基于该保持的原有的行驶轨迹来决定所述目标行驶路线，

在所述确定期间，在相对于基于所述保持的原有的行驶轨迹决定的所述目标行驶路线而车道宽度方向的距离为规定阈值距离以下的区域，当在比所述第一时间短的第二时间的期间，产生具有相同物标ID的前方车辆被持续确定为所述转向操纵追随目标车辆的确定状况时，基于所述具有相同物标ID的前方车辆的所述位置信息与所述保持的原有的行驶轨迹，以使所述具有相同物标ID的前方车辆的行驶轨迹与所述原有的行驶轨迹连续的方式生成所述具有相同物标ID的前方车辆的行驶轨迹，并且基于所述生成的具有相同物标ID的前方车辆的行驶轨迹来决定所述目标行驶路线。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，

所述行驶控制部构成为：

在使用并非基于所述保持的原有的行驶轨迹而决定的目标行驶路线来执行所述转向操纵追随控制的情况下，执行对所述转向操纵角施加限制的第一转向操纵角大小限制处理，以使所述转向操纵角的大小不超过第一转向操纵角保护值，

在使用并非基于具有所述本次目标车辆ID的前方车辆的所述位置信息而是基于所述保持的原有的行驶轨迹而决定的目标行驶路线来执行所述转向操纵追随控制的情况下，执行对所述转向操纵角施加限制的第二转向操纵角大小限制处理，以使所述转向操纵角的大小不超过比所述第一转向操纵角保护值小的第二转向操纵角保护值。

3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助装置，其中，

所述行驶控制部构成为：

在使用并非基于所述保持的原有的行驶轨迹而决定的目标行驶路线来执行所述转向操纵追随控制的情况下，执行对所述转向操纵角施加限制的第一转向操纵角速度大小限制处理，以使所述转向操纵角的每单位时间的变化量亦即转向操纵角速度的大小不超过第一转向操纵角速度保护值，

在使用并非基于具有所述本次目标车辆ID的前方车辆的所述位置信息而是基于所述保持的原有的行驶轨迹而决定的目标行驶路线来执行所述转向操纵追随控制的情况下，执行对所述转向操纵角施加限制的第二转向操纵角速度大小限制处理，以使所述转向操纵角速度的大小不超过比所述第一转向操纵角速度保护值小的第二转向操纵角速度保护值。

4.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助装置，其中，

所述行驶控制部构成为：

在所述确定期间未产生所述确定状况的情况下，在从所述判定时刻开始经过所述第一时间的时刻以后，不使用所述保持的原有的行驶轨迹，而是基于具有所述本次目标车辆ID的前方车辆的所述位置信息来新生成具有所述本次目标车辆ID的前方车辆的行驶轨迹，并且基于所述新生成的行驶轨迹来决定所述目标行驶路线。