[发明专利]机器人

说明书

一种机器人，具备：机器人主体部，具有基座以及与所述基座连接的机器人臂；驱动部，设置于所述机器人臂的内部，对所述机器人臂进行驱动；控制基板，设置于所述基座的内部；电源基板，设置于所述基座的内部，对所述控制基板供给电力；以及驱动基板，设置于所述基座的内部或所述机器人臂的内部，基于所述控制基板的指令对所述驱动部进行驱动，所述机器人主体部具有能够装拆管道的抽吸孔，所述管道供抽吸所述机器人主体部的内部的气体的抽吸器连接。

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

一直以来，代替人类对作业对象物进行各种作业的工业用机器人广泛使用。作为这样的工业用机器人的一例，例如已知具有基座、可转动地设置于基座的机器人臂、以及设置于机器人臂内且对机器人臂进行驱动的马达的机器人。这样的机器人通常与独立于机器人设置的控制器连接。通过利用该控制器使马达驱动，从而驱动机器人臂。由此，机器人能够对作业对象物进行各种作业。

另外，近年来，开发有能够在洁净室内进行作业的机器人。例如，在专利文献1中公开了将机器人臂的内部气密地密封的机器人，以使得能够在灭菌气体气氛下使用。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013－212559号公报

然而，在现有技术的机器人中，存在下述的问题，由于机器人的驱动所产生的热对洁净室施加了负荷，或由于机器人进行驱动而在机器人的内部从各种部件产生灰尘等异物。因此，在洁净室使用现有技术的机器人时，需要另外进行针对洁净室的排热对策、因机器人的驱动产生的散尘对策的大规模的设备投资。

另外，在将机器人配置于洁净室内的情况下，需要将控制器放置于其他环境中、或将控制器放入保护箱内以不对机器人的作业环境带来影响等的对策。为此，作业者必须设计分别如何配置机器人以及控制器，另外，存在必须准备控制器用的保护箱的问题。因此，对于作业者来说成为很大的麻烦。

发明内容

本发明为了解决上述课题的至少一部分而做成，能够通过以下所述来实现。

本应用例的机器人的特征在于，具备：机器人主体部，具有基座以及与所述基座连接的机器人臂；驱动部，设置于所述机器人臂的内部，对所述机器人臂进行驱动；控制基板，设置于所述基座的内部；电源基板，设置于所述基座的内部，对所述控制基板供给电力；以及驱动基板，设置于所述基座的内部或所述机器人臂的内部，基于所述控制基板的指令对所述驱动部进行驱动，所述机器人主体部具有能够装拆管道的抽吸孔，所述管道供抽吸所述机器人主体部的内部的气体的抽吸器连接。

根据这样的机器人，通过将管道与抽吸孔连接，能够简单排出在机器人主体部的内部(内部空间)存在的灰尘。另外，由于能够降低机器人主体部的内部中的气压，因此能够简单地排出由于机器人的驱动而产生的热。因此，无需准备针对排热对策、散尘对策的大规模的设备投资，例如在洁净室内，能够长时间稳定地驱动机器人。另外，由于具有控制器的功能的控制基板、电源基板、驱动基板以及机器人主体部成为一体，因此相比于控制器与机器人主体部独立的情况，排热对策、散尘对策较容易。

在本应用例的机器人中，优选为，所述基座具有所述抽吸孔。

由此，能够高效地排出内部空间内的灰尘。

在本应用例的机器人中，优选为，所述机器人主体部包括金属，所述金属接地。

由此，能够容易进行机器人主体部的静电对策，因此，能够降低或者防止灰尘及带电的异物等附着于机器人主体部。

在本应用例的机器人中，优选为，所述机器人臂具有A臂以及悬臂支承于所述A臂的B臂。

由此，相比于B臂被两侧支承的情况，由于能够降低机器人主体部内的容积，因此能够更适宜且简单地进行使用抽吸孔的散尘对策。