[发明专利]基于无人机群组作业的无人机灭火系统

权利要求书

1.一种基于无人机群组作业的无人机灭火系统，其特征在于，所述无人灭火系统包括：携带有电子感应设备的主无人机和可携带灭火弹(4)的副无人机，

在所述主无人机四周安装有动力机构，所述动力机构为无人机系统提供飞行动力，

在所述主无人机下部安装有为电子感应设备提供降温的冷却装置；

所述电子感应设备包括，

气动感应模块(003)，用于感应不同热流对空气的扰动，监测火场附近的不规则风速，并将收集到的数据通过数字电台(004)传送消防员的PC上；

温度传感器，用于感应无人机内部安装的电子感应设备的温度；

所述冷却装置包括密封有冷却物质的冷却仓(3)，所述冷却仓(3)包括若干个腔体(5)，冷却物质封存在腔体(5)内，腔体个数为2-20个，冷却物质为：干冰、冰或水；

所述冷却仓(3)四周安装有冷却管(7)；冷却管(7)缠绕在主无人机携带的电子感应设备上，并在所述冷却管(7)外部覆盖有高温防护罩(12)；

所述动力机构包括叶片(2)，所述冷却管(7)从冷却仓(3)延伸到叶片(2)端；

所述高温防护罩(12)在靠近叶片一段设置有散热口；在所述副无人机底部安装有用于抓取灭火弹(4)的电磁抓钩(6)，在所述灭火弹(4)顶面设置有用于与电磁抓钩(6)扣合的电磁槽(10)，所述电磁抓钩(6)外部结构为圆柱状，并且圆柱直径小于电磁槽(10)的直径，

多组副无人机的电磁抓钩(6)可协同带动大型灭火弹(4)，所述电磁槽(10)分布在灭火弹(4)的左右两侧，

地面消防员通过pc机，接收到主无人机传输信息，并在合适的时机切断电磁抓钩(6)的电力供应，来实现灭火弹(4)的精准投放；

所述冷却管(7)缠绕在主无人机的机身上，

在温度传感器感应电子感应设备的温度过高后，冷却孔(9)释放冷却气体和/或冷却基料，进而保护电子感应设备，

所述主无人机还包括，

出风口(13)，所述出风口(13)设置在主无人机机臂(15)靠近叶片(2)一侧，所述出风口(13)前后贯通；

进风口(14)，所述进风口(14)设置在所述高温防护罩(12)与无人机主体(1)衔接处，

所述出风口(13)的直径与进风口(14)直径比为1：1.5～3，所述叶片(2)长度与机臂(15)长度比为1:1-2；

所述冷却管(7)的尾部分布在叶片(2)的下侧，所述冷却管(7)开有均匀分布的冷却孔(9)，所述冷却孔可喷射出降低叶片(2)表面温度的雾状冷却气体。

2.根据权利要求1所述的无人机灭火系统，其特征在于，在所述电磁抓钩(6)之间连接有应急切断的电源线(11)。

3.根据权利要求1所述的无人机灭火系统，其特征在于，所述主无人机上携带的电子感应设备包括，

数字电台模块(004)，用于接受各种电子感应设备传输的数据并反馈到地面消防员的pc机上，协助消防员下达正确的指令；

摄像头(001)，可随时观察火灾现场各种突发状况，用于在进行灭火之前对环境进行勘测和对起火区域进行定位，以及确定投弹的位置；

红外感应模块(002)，用于感应外界的温度，可避免无人机在飞行的过程中误入到温度过高的区域。

4.根据权利要求3所述的无人机灭火系统，其特征在于，所述主无人机包括无人机主体(1)，所述无人机主体(1)设置在主无人机的中心位置，所述主无人机主体(1)与动力机构通过机臂(15)连接，

所述摄像头(001)安装在无人机本体(1)下方的前端，使用两个所述摄像头(001)，并通过并排设置两个摄像头来实现双目视觉算法。

5.根据权利要求4所述的无人机灭火系统，其特征在于，两个摄像头组件的距离为50-150mm。

6.根据权利要求1所述的无人机灭火系统，其特征在于，所述副无人机采用群组作业方式，多个所述副无人机可同步协调飞行，并可携带大型灭火弹，

在火情较小或火场环境较为复杂等需要无人机完成较为机动灵活的任务时，采用单个副无人机作业；

在火情较大时采用群组作业所述副无人机个数为2-12个。