[发明专利]生成车辆用安全导航路径的方法、系统和存储介质

说明书

本发明公开生成车辆用安全导航路径的方法及其系统。该安全导航路径由导航路径生成系统生成。首先，该导航路径生成系统接收从起始地点延伸至目的地点的参考路径。随后，该导航路径生成系统生成自所述参考路径延伸至位于该参考路径两侧边界的扫描线，并沿所述边界生成线段。利用所生成的线段，该导航路径生成系统生成沿道路中央延伸于所述参考路径两侧边界之间的安全导航路径。通过将车辆沿所述安全路径导航，可确保车辆，尤其自动驾驶或半自动驾驶车辆，以及车内人员的安全。

技术领域

本发明涉及车辆导航。本发明尤其但不仅涉及一种生成车辆用安全导航路径的方法和系统。

背景技术

车辆，尤其自动驾驶车辆(无人驾驶车辆)或半自动驾驶车辆使用从各种传感器获得的数据进行路径导航。此外，还利用各种技术检测车辆四周的障碍物。自动驾驶车辆或半自动驾驶车辆的中央控制单元对从传感器获得的数据进行分析，并帮助车辆沿路径从起始地点到达目的地点。此外，所述中央控制单元还可检测障碍物，并通过改变车辆路径而避开所检测到的障碍物。现有自动驾驶和半自动驾驶车辆采用专用路径规划模块所确定的路径。然而，在一些情形中，即使可沿道路中央生成路径，现有自动驾驶和半自动驾驶车辆的路径规划模块也可能会生成靠近路边分隔物或障碍物的路径。此外，当所生成的路径靠近障碍物时，现有自动驾驶和半自动驾驶车辆可能发生因空间不够而难以避开障碍物的问题。另外，当车辆行驶的路径中存在急转弯时，如果所生成的路径不位于该急转弯的中央，则车辆可能难于穿过该转弯。因此，现有自动驾驶车辆未能为上述问题提供一种有效的解决方案。

本背景技术部分公开的信息仅用于促进对本发明一般背景的理解，不应视为承认或以任何形式暗示该信息形成本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

在一种实施方式中，本发明涉及一种生成车辆用安全导航路径的方法。该方法包括由导航路径生成系统接收起始地点和目的地点之间的参考路径。该参考路径局限于左边界和右边界之间。所述方法还包括生成自所述参考路径相对于预设定向轴线延伸的多条左扫描线和多条右扫描线。所述多条左扫描线中的每条左扫描线的端点与所述左边界相交，而且所述多条右扫描线当中的每条右扫描线的端点与所述右边界相交。所述方法还包括根据所述多条左扫描线中的每条左扫描线的端点，沿所述左边界生成一条或多条左线段，并根据所述多条右扫描线中的每条右扫描线的端点，沿所述右边界生成一条或多条右线段。此外，该方法还包括自所述一条或多条左线段当中的每条左线段的中心向所述右边界投射垂直线，并自所述一条或多条右线段中的每条右线段的中心向所述左边界投射垂直线。在此之后，该方法包括确定自所述一条或多条左右线段中每条线段的中心投射出的垂直线的中点。最后，该方法包括根据自所述一条或多条左右线段的中心投射出的垂直线的中点，为所述车辆生成安全导航路径。

在一种实施方式中，本发明涉及一种生成车辆用安全导航路径的导航路径生成系统，该导航路径生成系统包括电子控制单元(ECU)。该ECU 用于接收起始地点和目的地点之间的参考路径。该参考路径局限于左边界和右边界之间。所述ECU还用于生成自所述参考路径相对于预设定向轴线延伸的多条左扫描线和多条右扫描线。所述多条左扫描线中的每条左扫描线的端点处与所述左边界相交，而且所述多条右扫描线中的每条右扫描线的端点处与所述右边界相交。所述ECU还用于根据所述多条左扫描线中的每条左扫描线的端点，沿所述左边界生成一条或多条左线段，并根据所述多条右扫描线中的每条右扫描线的端点，沿所述右边界生成一条或多条右线段，在此之后：自所述一条或多条左线段中的每条左线段的中心向所述右边界投射垂直线，并自所述一条或多条右线段中的每条右线段的中心向所述左边界投射垂直线；确定自所述一条或多条左右线段当中每条线段的中心投射出的垂直线的中点；并且根据自所述一条或多条左右线段中每条线段的中心投射出的垂直线的中点，生成所述车辆用安全导航路径。