[发明专利]生成车辆用安全导航路径的方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种生成车辆用安全导航路径的方法，其特征在于，所述方法包括：

由一导航路径生成系统接收起始地点和目的地点之间的一参考路径，其中，所述参考路径局限于左边界和右边界之间；

由所述导航路径生成系统生成自所述参考路径相对于预设定向轴线延伸的多条左扫描线和多条右扫描线，其中，所述多条左扫描线中的每条左扫描线的端点与所述左边界相交，所述多条右扫描线中的每条右扫描线的端点与所述右边界相交；

由所述导航路径生成系统根据所述多条左扫描线中的每条左扫描线的端点，沿所述左边界生成一条或多条左线段，并根据所述多条右扫描线中的每条右扫描线的端点，沿所述右边界生成一条或多条右线段，其中，所述一条或多条左线段及右线段中每条线段的生成进一步基于预设角度阈值及预设线段长度阈值，所述一条或多条左线段及右线段中的每条线段均为根据所述多条左扫描线及右扫描线中的每条扫描线的端点与表示所述一条或多条左线段及右线段的起点的相应参考端点之间的偏差角生成的笔直线段，而且所述偏差角小于所述预设角度阈值；

由所述导航路径生成系统自所述一条或多条左线段中的每条左线段的中心向所述右边界投射垂直线，并自所述一条或多条右线段中的每条右线段的中心向所述左边界投射垂直线；

由所述导航路径生成系统确定自所述一条或多条左线段及右线段中每条线段的所述中心投射出的垂直线的中点；以及

由所述导航路径生成系统根据自所述一条或多条左线段及右线段中每条线段的所述中心投射出的垂直线的中点，生成所述车辆用安全导航路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆为自动驾驶车辆。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考路径接收自利用激光检测和测距系统生成的静态地图。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述参考路径的预设长度间隔，生成所述多条左扫描线和所述多条右扫描线。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一条或多条左线段生成为使得所述多条左扫描线中的各条左扫描线的端点尽可能多地落于所述一条或多条左线段上。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一条或多条右线段生成为使得所述多条右扫描线中的各条右扫描线的端点尽可能多地落于所述一条或多条右线段上。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，自所述一条或多条左线段中的每条左线段的所述中心投射出的垂直线投射至所述一条或多条右线段中的至少一条右线段上，而且自所述一条或多条右线段中的每条右线段的所述中心投射出的垂直线投射至所述一条或多条左线段中的至少一条左线段上。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过对自所述一条或多条左线段及右线段中每条线段的所述中心投射出的垂直线的中点进行曲线拟合，生成所述安全导航路径。