[发明专利]一种移动机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种移动机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在地形平缓或需下坡的地区时，控制每个移动组件中的n个摆动杆电机转动，直到与每个摆动杆电机相连的n个摆动杆之间的夹角均相等，控制滚动电机转动，使移动组件中的n个滚动弧形件均首尾相连，n个滚动弧形件构成一个圆周，在重力作用下机器人主体随滚动弧形件构成的圆周一同移动。而在地形较为不平缓或者有障碍物的地区，控制一个滚动弧形件没与地面接触的摆动杆电机的输出轴伸出，摆动杆转动及其上的滚动弧形件转动直至滚动弧形件接地，进而控制摆动杆与滚动弧形件转动直至摆动杆回到原始位置，实现移动机器人的移动，该移动机器人能够适用多种不同地形的探测。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人及其控制方法。

背景技术

随着人类科技文明的发展，各应用领域对机器人的需求日益增加，而能够进入人类难以进入的地域进行独立探测的移动机器人得到了广泛的开发与应用。其中，移动机器人至少包括机器人主体与设置在机器人主体上的滚动结构，滚动结构可实现机器人主体实现移动机器人在地面上的移动，滚动结构多为滚轮等结构。

但移动机器人仅适用于地形较为平缓的地区，对于地形稍加复杂或者有障碍物的地区，滚轮等结构很难实现在地形较为复杂的地区上的行走或者越过障碍物进行探测，该移动机器人对不同地区的适用性较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种移动机器人及其控制方法，能够提高移动机器人对不同地区的适用性。所述技术方案如下：

本发明实施例提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括：机器人主体与两个移动组件，所述两个移动组件平行相对设置在所述机器人主体上，

每个所述移动组件均包括n个摆动杆及与所述n个摆动杆一一对应的n个滚动弧形件，其中n为整数且n大于等于3，

所述机器人主体上设置有与所述n个摆动杆一一对应的n个摆动杆电机，所述n个摆动杆电机等间距分布在所述机器人主体上的同一圆周上，所述摆动杆的一端固定在所述摆动杆电机的输出轴上，所述摆动杆电机的输出轴为可伸缩输出轴，

每个所述摆动杆的另一端均设置有滚动电机，所述滚动电机的转动轴平行所述摆动杆电机的输出轴，所述滚动电机的转动轴与所述滚动弧形件的一端连接，每个所述滚动弧形件的弧长为所述滚动弧形件所对应的圆的周长的1/n，

所述机器人主体在垂直所述转动轴的平面上的投影上的任意两点之间的距离均小于所述滚动弧形件所对应的直径。

可选地，n为3。

可选地，所述摆动杆的长度方向垂直所述摆动杆电机的输出轴。

可选地，所述机器人主体包括控制盒与两个连接盘，所述两个连接盘平行相对固定在所述控制盒上，每个所述连接盘远离所述控制盒的一个表面上均设置有一个所述移动组件，所述n个摆动杆电机设置在所述连接盘远离所述控制盒的一个表面上。

可选地，所述控制盒上设置有与所述两个连接盘一一对应的凹槽，所述连接盘过盈配合设置在所述凹槽内。

可选地，所述凹槽上设置有限位边，所述连接盘上设置有与所述限位边配合的限位面，所述限位面平行所述连接盘的轴向。

可选地，所述控制盒至少包括电源模块与控制模块，所述电源模块用于为所述移动机器人提供移动的动力，所述控制模块用于控制所述移动机器人进行探测与移动。

可选地，所述控制盒包括壳体，所述电源模块与所述控制模块均设置在所述壳体内。

可选地，所述滚动弧形件为滚动弧形片。

本发明实施例提供了一种移动机器人的控制方法，所述控制方法包括：

提供如前所述的移动机器人；