[发明专利]一种移动机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

提供一种移动机器人，所述移动机器人包括：机器人主体与两个移动组件，所述两个移动组件平行相对设置在所述机器人主体上，

每个所述移动组件均包括n个摆动杆及与所述n个摆动杆一一对应的n个滚动弧形件，其中n为整数且n大于等于3，

所述机器人主体上设置有与所述n个摆动杆一一对应的n个摆动杆电机，所述n个摆动杆电机等间距分布在所述机器人主体上的同一圆周上，所述摆动杆的一端固定在所述摆动杆电机的输出轴上，所述摆动杆电机的输出轴为可伸缩输出轴，

每个所述摆动杆的另一端均设置有滚动电机，所述滚动电机的转动轴平行所述摆动杆电机的输出轴，所述滚动电机的转动轴与所述滚动弧形件的一端连接，每个所述滚动弧形件的弧长为所述滚动弧形件所对应的圆的周长的1/n，

所述机器人主体在垂直所述转动轴的平面上的投影上的任意两点之间的距离均小于所述滚动弧形件所对应的直径；

控制所述移动机器人中的n个摆动杆电机的输出轴转动，使所述n个摆动杆之间的夹角相等；

对所述移动机器人施加外力推动其行走或控制所述两个移动组件的同步工作来实现所述移动机器人的行走，

其中，控制所述两个移动组件的同步工作来实现所述移动机器人的行走包括：

控制所述移动组件中的一个摆动杆电机伸出输出轴，所述摆动杆电机上的滚动弧形件未与地面接触；

控制所述摆动杆电机上的输出轴转动，使所述摆动杆电机上的摆动杆朝向所述滚动弧形件的另一端转动，控制滚动电机的转动轴转动沿所述输出轴转动方向的反方向转动，直至所述滚动弧形件与地面相抵，所述输出轴的转动方向为初始转动方向；

控制所述摆动杆电机的输出轴与所述摆动杆上的滚动电机的转动轴转动，所述输出轴的转动方向、所述转动轴的转动方向均与所述初始转动方向相反，直至所述摆动杆回到原始位置；

控制所述摆动杆电机的输出轴回缩；

控制所述一个摆动杆电机的下一个摆动杆电机重复以上步骤，实现所述移动机器人的移动与行走。

2.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人用于实现如权利要求1所述的移动机器人的控制方法，所述移动机器人包括：机器人主体(1)与两个移动组件(2)，所述两个移动组件(2)平行相对设置在所述机器人主体(1)上，

每个所述移动组件(2)均包括n个摆动杆(21)及与所述n个摆动杆(21)一一对应的n个滚动弧形件(22)，其中n为整数且n大于等于3，

所述机器人主体(1)上设置有与所述n个摆动杆(21)一一对应的n个摆动杆电机(23)，所述n个摆动杆电机(23)等间距分布在所述机器人主体(1)上的同一圆周上，所述摆动杆(21)的一端固定在所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)上，所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)为可伸缩输出轴，

每个所述摆动杆(21)的另一端均设置有滚动电机(24)，所述滚动电机(24)的转动轴(241)平行所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)，所述滚动电机(24)的转动轴(241)与所述滚动弧形件(22)的一端连接，每个所述滚动弧形件(22)的弧长为所述滚动弧形件(22)所对应的圆的周长的1/n，

所述机器人主体(1)在垂直所述转动轴(241)的平面上的投影上的任意两点之间的距离均小于所述滚动弧形件(22)所对应的直径。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，n为3。

4.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述摆动杆(21)的长度方向垂直所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)。

5.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)包括控制盒(11)与两个连接盘(12)，所述两个连接盘(12)平行相对固定在所述控制盒(11)上，每个所述连接盘(12)远离所述控制盒(11)的一个表面上均设置有一个所述移动组件(2)，所述n个摆动杆电机(23)设置在所述连接盘(12)远离所述控制盒(11)的一个表面上。