[发明专利]一种基于车路协同的车道动态分配系统及其控制方法

权利要求书

1.一种基于车路协同的车道动态分配系统控制方法，其特征在于，

所述基于车路协同的车道动态分配系统包括：

车载单元，其设置在车上，用于实时采集并发送车辆的基本安全参数；

车载信息播报平台，其和所述车载单元连接，用于接收车载单元信息的人机界面显示；

路侧单元，其设置在道路边缘，用于接收监测道路上的所有车辆发送的信息，接收车道重新分配指令并对检测道路上的车辆进行广播；

城市云端控制台，其用于接收该城市所有路侧单元信息，所述城市云端控制台接收所述路侧单元的车道分配申请，并根据城市的道路状况决定是否进行车道分配，若同意车道分配，则发送车道分配指令至路侧单元；

交通信号标识，其设置在道路入口处，用于显示车道分配信息，给即将进入控制道路的车辆发布道路信息；

所述基于车路协同的车道动态分配系统控制方法包括：

步骤一、按照检测周期，获取路侧单元检测到的道路车辆的基本安全参数，计算本侧车道车辆的平均车速V_x及对侧车道的车辆平均车速V_y，并由此进行预判；

当0≤V_x＜10,0≤V_y＜10、10≤V_x＜20,10≤V_y＜20或V_x≥20,V_y≥20时，不进行车道分配；

当10≤V_x＜20,0≤V_y＜10、0≤V_x＜10,10≤V_y＜20、V_x≥20,10≤V_y＜20或10≤V_x＜20,V_x≥20时，保持上一检测周期的车道分配状态；

当V_x≥20,0≤V_y＜10时，本侧车道满足给对侧车道分配车道前提，进行下一步；

当0≤V_x＜10,V_y≥20时，对侧车道满足给本侧车道分配车道前提，进行下一步；

步骤二、当V_x和V_y满足分配车道的预判条件时，实时检测本侧车道车流量x和对侧车道车流量y，并根据和的数值进行车道分配的判断，发出判断信息；其中，X为本侧车道允许的最大车流量，Y对侧车道允许的最大车流量；

当监控道路为双向四车道时，判断规则满足：

当或时，发出不分配车道信息；

当或时，发出保持原分配车道信息；

当或时，发出对侧车道分配给本侧车道信息；

当或时，发出本侧车道分配给对侧车道信息；

步骤三、城市云端控制台接收路侧单元的信息，所述城市云端控制台接收所述路侧单元的车道分配申请，并根据城市的道路状况决定是否进行车道分配，若同意车道分配，则发送车道分配指令至路侧单元，然后发送给监控道路车辆车载单元及交通信号标识，交通信号标示显示车道分配信息，车载单元将车道分配信息传递给驾驶员。

2.根据权利要求1所述的基于车路协同的车道动态分配系统控制方法，其特征在于，

所述安全参数包括：监测道路上的车辆的车牌号码、车速、位置、航向角。

3.根据权利要求2所述的基于车路协同的车道动态分配系统控制方法，其特征在于，

所述车载单元按照堆栈协议对车辆及所述路侧单元广播通讯，所述广播通讯通过专用短程通信技术进行传播。

4.根据权利要求3所述的基于车路协同的车道动态分配系统控制方法，其特征在于，

所述车载信息播报平台能够进行语音和图像播报。

5.根据权利要求4所述的基于车路协同的车道动态分配系统控制方法，其特征在于，

所述路侧单元通过4G或5G信号和所述城市云端控制台进行通信，并通过专用短程通信和车载单元进行通信。