[发明专利]一种触觉信号检测方法、装置、系统、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种触觉信号检测方法、装置、系统、设备及存储介质。该方法包括：获取被测物体表面的当前分析周期触觉信号；确定当前分析周期触觉信号的标准差；当前分析周期触觉信号的标准差大于等于第一预设阈值以及小于等于第二预设阈值，则确定当前分析周期触觉信号为滑动信号。本发明实施例提高了触觉信号检测的分辨率。

技术领域

本发明实施例涉及检测技术，尤其涉及一种触觉信号检测方法、装置、系统、设备及存储介质。

背景技术

通过触觉传感器采集的被测物体表面的触觉信号可以作为反馈信号控制被测物体进行相关的动作。示例性的，如假肢，在假肢上加入触觉传感器，可实时反馈假肢与物体之间的运动状态，并作为假肢控制系统的实时控制信号，实现假肢高成功率抓握的闭环控制，触觉传感器包括压阻传感器、压电传感器和压容传感器等。上述通过触觉传感器实现假肢控制，需要准确识别触觉信号，常见触觉信号包括接触信号、滑动信号和脱离信号等。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于采集触觉信号的所使用的触觉传感器不够灵敏且分辨率较低，导致触觉信号检测的分辨率无法满足实际实时监测的应用要求。

发明内容

本发明实施例提供一种触觉信号检测方法、装置、系统、设备及存储介质，以提高触觉信号检测的分辨率。

第一方面，本发明实施例提供了一种触觉信号检测方法，该方法包括：

获取被测物体表面的当前分析周期触觉信号；

确定所述当前分析周期触觉信号的标准差；

所述当前分析周期触觉信号的标准差大于等于第一预设阈值以及小于等于第二预设阈值，则确定所述当前分析周期触觉信号为滑动信号。

进一步的，该方法还包括：

所述当前分析周期触觉信号的标准差小于所述第一预设阈值，则确定所述当前分析周期触觉信号为静息信号。

进一步的，该方法还包括：

所述当前分析周期触觉信号大于所述第二预设阈值，则获取被测物体表面的上一分析周期触觉信号；

确定所述上一分析周期触觉信号的标准差；

所述上一分析周期触觉信号的标准差小于所述第二预设阈值，则确定所述当前分析周期触觉信号为起始接触信号或起始脱离信号。

进一步的，所述上一分析周期触觉信号的标准差大于等于所述第二预设阈值，则确定当前分析周期触觉信号为静息信号。

进一步的，所述上一分析周期触觉信号的标准差小于所述第二预设阈值，则确定所述当前分析周期触觉信号为起始接触信号或起始脱离信号，包括：

所述上一分析周期触觉信号的标准差小于所述第二预设阈值，且所述当前分析周期触觉信号中最后一个采样点信号大于零，则确定所述当前分析周期触觉信号中最后一个采样点信号为起始接触信号；

所述上一分析周期触觉信号的标准差小于所述第二预设阈值，且所述当前分析周期触觉信号中最后一个采样点信号小于零，则确定所述当前分析周期触觉信号中最后一个采样点信号为起始脱离信号。

进一步的，所述确定所述当前分析周期触觉信号的标准差，包括：

获取所述当前分析周期触觉信号的绝对误差和平均绝对误差；

根据所述绝对误差和平均绝对误差确定所述当前分析周期触觉信号的标准差。

第二方面，本发明实施例还提供了一种触觉信号检测装置，该装置包括：

当前分析周期触觉信号获取模块，用于获取被测物体表面的当前分析周期触觉信号；